變胞機(jī)構(gòu)是是對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)研究的一個(gè)重要的分支,擁有眾多研究內(nèi)容以及應(yīng)用前景。本文基于變胞機(jī)構(gòu)的研究內(nèi)容,分析和總結(jié)國內(nèi)外輪腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究內(nèi)容,設(shè)計(jì)了一種新型的輪腿式無人變胞汽車,對(duì)該變胞汽車的重構(gòu)過程進(jìn)行構(gòu)態(tài)分析,并對(duì)變胞汽車重構(gòu)過程的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)等內(nèi)容展開研究。首先,設(shè)計(jì)了一種新型的地面移動(dòng)系統(tǒng)——無人變胞汽車。與傳統(tǒng)車輛相比,通過車輛的重構(gòu)變胞能在輪式行駛與腿足式行走間自然切換,能夠?qū)崿F(xiàn)在結(jié)構(gòu)路面上快速行駛及非結(jié)構(gòu)路面上高通過性的優(yōu)點(diǎn)。該類型車輛在星際探測(cè)、地震搶險(xiǎn)等很多特殊環(huán)境下具有廣泛的應(yīng)用。然后,基于設(shè)計(jì)的無人變胞汽車對(duì)其重構(gòu)過程進(jìn)行說明。將變胞汽車的重構(gòu)過程分為三個(gè)階段,即支撐階段、舉升階段、立起階段,闡述了變胞過程車輛結(jié)構(gòu)形態(tài)的變化。然后通過鄰接矩陣及變胞機(jī)構(gòu)基因建模建立重構(gòu)過程中各構(gòu)態(tài)的數(shù)學(xué)模型,并對(duì)各個(gè)構(gòu)態(tài)間的變化關(guān)系進(jìn)行分析。其次對(duì)該變胞汽車重構(gòu)過程的支撐、舉升、立起三個(gè)階段進(jìn)行運(yùn)動(dòng)性態(tài)分析,以D-H理論建立重構(gòu)三階段的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,采用拉格朗日方程建立重構(gòu)三階段的動(dòng)力學(xué)模型,并對(duì)重構(gòu)過程穩(wěn)定性進(jìn)行分析。最后在MATLAB中搭建變胞汽車重構(gòu)過程的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)模型... 

【文章來源】：合肥工業(yè)大學(xué)安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：94 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

變胞汽車結(jié)構(gòu)示意圖

6鐵 3-導(dǎo)向銷 4-弧形限位裝置圖 2.2 車架自動(dòng)鎖緊裝置Fig2.2Automatic locking device of frame基于輪轂電機(jī)的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)方式，電池分別安的前后軸荷比。前后懸架采用麥弗遜懸架，由轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向總成由轉(zhuǎn)向電機(jī)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向橫拉，螺桿螺母，制動(dòng)盤等組成。其中，輪轂電機(jī)選00，其具體參數(shù)如表 2.1 所示

變胞汽車腿部結(jié)構(gòu)圖

【參考文獻(xiàn)】：
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