作為智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)路線(xiàn)中的關(guān)鍵環(huán)節(jié),近年來(lái),軌跡跟蹤控制得到了廣泛的研究。由于目前所采用的控制方法被控對(duì)象多為前輪轉(zhuǎn)向汽車(chē),對(duì)于四輪轉(zhuǎn)向的軌跡跟蹤問(wèn)題研究并不多見(jiàn)。因此本文考慮結(jié)合四輪轉(zhuǎn)向的技術(shù)特點(diǎn),設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)適用于無(wú)人駕駛智能移動(dòng)平臺(tái)的四輪轉(zhuǎn)向軌跡跟蹤控制器。本文結(jié)合國(guó)家自然基金（51705185）-全地形搭載平臺(tái)主動(dòng)車(chē)身姿態(tài)與四輪轉(zhuǎn)向智能協(xié)同控制系統(tǒng)研究,以無(wú)人駕駛智能平臺(tái)為研究對(duì)象,重點(diǎn)開(kāi)展了前輪轉(zhuǎn)向與四輪轉(zhuǎn)向軌跡跟蹤控制策略的研究。主要分析了換道工況、定曲率工況以及八字繞環(huán)等不同參考軌跡下的軌跡跟蹤效果。仿真結(jié)果表明,兩種不同控制策略均能跟蹤參考軌跡,并且四輪轉(zhuǎn)向軌跡跟蹤控制器在相同工況下較之前輪轉(zhuǎn)向軌跡跟蹤控制器具有更高的跟蹤精度,其對(duì)平臺(tái)縱向速度的適應(yīng)性和極限工況的靈活性更加突出。對(duì)移動(dòng)平臺(tái)的實(shí)車(chē)實(shí)驗(yàn)結(jié)果同樣表明兩種控制器均能在試驗(yàn)場(chǎng)地內(nèi)完成對(duì)參考軌跡的跟蹤,且在某些工況下四輪轉(zhuǎn)向軌跡跟蹤控制器的控制效果更佳。實(shí)驗(yàn)結(jié)果與MATLAB/Simulink仿真結(jié)果比較吻合,可以用于驗(yàn)證所開(kāi)發(fā)的多種控制策略的有效性。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下:1.四輪轉(zhuǎn)向智能移動(dòng)平臺(tái)的建模在對(duì)車(chē)輛經(jīng)典動(dòng)力... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

BenzVisionUrbanetic在這樣的背景下，開(kāi)發(fā)一款通用性強(qiáng)的智能移動(dòng)平臺(tái)，即純電動(dòng)線(xiàn)控底盤(pán)，將會(huì)

無(wú)人駕駛智能移動(dòng)平臺(tái)

第1章緒論3圖1.2無(wú)人駕駛智能移動(dòng)平臺(tái)1.2智能移動(dòng)平臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù)作為智能駕駛技術(shù)的重要應(yīng)用案例，智能移動(dòng)平臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù)同樣可被劃分為三大類(lèi)[13]。圖1.3智能移動(dòng)平臺(tái)關(guān)鍵技術(shù)第一，感知層-定位和環(huán)境感知技術(shù)。就定位技術(shù)而言，主流技術(shù)方案包括以北斗衛(wèi)星和GPS系統(tǒng)為基礎(chǔ)的高精度衛(wèi)星定位方案以及高德地圖和千尋位置等主流圖商推崇的高精度地圖系統(tǒng)。就環(huán)境感知技術(shù)而言，主流技術(shù)方案包括以激光雷達(dá)為基礎(chǔ)的，依靠大量點(diǎn)云數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)重構(gòu)建圖的激光SLAM技術(shù)，以及使用單目/雙目攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等傳感器，以不同角度、不同工況對(duì)車(chē)輛周邊環(huán)境進(jìn)行感知識(shí)別，通過(guò)融合得到較為準(zhǔn)確的環(huán)境信息，以滿(mǎn)足雨雪、冰雹、濃霧、強(qiáng)弱光等車(chē)輛行駛中將面臨的多種復(fù)雜環(huán)境需求[14,15]。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]Trajectory Tracking Strategy for Gliding Hypersonic Vehicle with Aileron Stuck at an Unknown Angle[J]. Haibo Ji,Lei Wang.  Journal of Beijing Institute of Technology. 2019(03)
[2]矩陣攝動(dòng)法在四輪轉(zhuǎn)向汽車(chē)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性分析中的應(yīng)用[J]. 趙又群,林棻,郭孔輝.  機(jī)械科學(xué)與技術(shù). 2004(07)
[3]四輪轉(zhuǎn)向汽車(chē)自適應(yīng)模型跟蹤控制研究[J]. 屈求真,劉延柱,張建武.  汽車(chē)工程. 2000(02)

博士論文
[1]全線(xiàn)控四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向/驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)動(dòng)力學(xué)集成控制研究[D]. 宋攀.吉林大學(xué) 2015

碩士論文
[1]基于車(chē)輪轉(zhuǎn)矩的四輪轉(zhuǎn)向模糊控制策略研究[D]. 陳真權(quán).北京理工大學(xué) 2016
[2]基于四輪轉(zhuǎn)向和差動(dòng)制動(dòng)聯(lián)合控制系統(tǒng)的高速汽車(chē)側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性控制研究[D]. 陳哲.浙江大學(xué) 2015



本文編號(hào)：3550906