發(fā)布時間：2021-12-24 17:34

　　作為智能網(wǎng)聯(lián)技術路線中的關鍵環(huán)節(jié),近年來,軌跡跟蹤控制得到了廣泛的研究。由于目前所采用的控制方法被控對象多為前輪轉向汽車,對于四輪轉向的軌跡跟蹤問題研究并不多見。因此本文考慮結合四輪轉向的技術特點,設計開發(fā)適用于無人駕駛智能移動平臺的四輪轉向軌跡跟蹤控制器。本文結合國家自然基金（51705185）-全地形搭載平臺主動車身姿態(tài)與四輪轉向智能協(xié)同控制系統(tǒng)研究,以無人駕駛智能平臺為研究對象,重點開展了前輪轉向與四輪轉向軌跡跟蹤控制策略的研究。主要分析了換道工況、定曲率工況以及八字繞環(huán)等不同參考軌跡下的軌跡跟蹤效果。仿真結果表明,兩種不同控制策略均能跟蹤參考軌跡,并且四輪轉向軌跡跟蹤控制器在相同工況下較之前輪轉向軌跡跟蹤控制器具有更高的跟蹤精度,其對平臺縱向速度的適應性和極限工況的靈活性更加突出。對移動平臺的實車實驗結果同樣表明兩種控制器均能在試驗場地內(nèi)完成對參考軌跡的跟蹤,且在某些工況下四輪轉向軌跡跟蹤控制器的控制效果更佳。實驗結果與MATLAB/Simulink仿真結果比較吻合,可以用于驗證所開發(fā)的多種控制策略的有效性。本文的主要研究內(nèi)容如下:1.四輪轉向智能移動平臺的建模在對車輛經(jīng)典動力... 

【文章來源】：吉林大學吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

BenzVisionUrbanetic在這樣的背景下，開發(fā)一款通用性強的智能移動平臺，即純電動線控底盤，將會

無人駕駛智能移動平臺

第1章緒論3圖1.2無人駕駛智能移動平臺1.2智能移動平臺的關鍵技術作為智能駕駛技術的重要應用案例，智能移動平臺的關鍵技術同樣可被劃分為三大類[13]。圖1.3智能移動平臺關鍵技術第一，感知層-定位和環(huán)境感知技術。就定位技術而言，主流技術方案包括以北斗衛(wèi)星和GPS系統(tǒng)為基礎的高精度衛(wèi)星定位方案以及高德地圖和千尋位置等主流圖商推崇的高精度地圖系統(tǒng)。就環(huán)境感知技術而言，主流技術方案包括以激光雷達為基礎的，依靠大量點云數(shù)據(jù)實時重構建圖的激光SLAM技術，以及使用單目/雙目攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達等傳感器，以不同角度、不同工況對車輛周邊環(huán)境進行感知識別，通過融合得到較為準確的環(huán)境信息，以滿足雨雪、冰雹、濃霧、強弱光等車輛行駛中將面臨的多種復雜環(huán)境需求[14,15]。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]Trajectory Tracking Strategy for Gliding Hypersonic Vehicle with Aileron Stuck at an Unknown Angle[J]. Haibo Ji,Lei Wang.  Journal of Beijing Institute of Technology. 2019(03)
[2]矩陣攝動法在四輪轉向汽車運動穩(wěn)定性分析中的應用[J]. 趙又群,林棻,郭孔輝.  機械科學與技術. 2004(07)
[3]四輪轉向汽車自適應模型跟蹤控制研究[J]. 屈求真,劉延柱,張建武.  汽車工程. 2000(02)

博士論文
[1]全線控四輪獨立轉向/驅(qū)動/制動電動汽車動力學集成控制研究[D]. 宋攀.吉林大學 2015

碩士論文
[1]基于車輪轉矩的四輪轉向模糊控制策略研究[D]. 陳真權.北京理工大學 2016
[2]基于四輪轉向和差動制動聯(lián)合控制系統(tǒng)的高速汽車側風穩(wěn)定性控制研究[D]. 陳哲.浙江大學 2015



本文編號：3550906