本文關(guān)鍵詞：與匝道車輛交互的無人駕駛汽車避撞系統(tǒng)研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：無人駕駛汽車技術(shù)發(fā)展的重大意義之一就是對于交通安全的改善,匝道入口作為交通事故高發(fā)區(qū)域,研究在匝道入口的避撞問題對于無人駕駛汽車技術(shù)的發(fā)展具有重要意義。本文針對無人駕駛汽車在匝道入口區(qū)域的安全避撞問題進行了研究。根據(jù)匝道入口場景及其駕駛規(guī)范,分析匝道入口場景中潛在的碰撞危險,結(jié)合基于車載傳感器和基于V2V通信技術(shù)這兩種車輛避撞系統(tǒng)的優(yōu)點提出一種基于V2V通信和車載雷達綜合信息的匝道入口避撞系統(tǒng)。使用PreScan與Simulink聯(lián)合仿真平臺,對提出的無人駕駛汽車匝道入口避撞系統(tǒng)進行仿真驗證。仿真結(jié)果表明,在社會車輛駕駛意圖明確的情況下無人駕駛汽車通過該避撞系統(tǒng)可以有效的避免匝道入口區(qū)域的潛在碰撞危險。利用V2V通信獲取即將并入主行車道的其他車輛的狀態(tài)信息,并通過多維隱馬爾科夫模型估計其駕駛意圖;無人駕駛汽車綜合其他車輛的駕駛意圖與自身車輛的行駛狀態(tài)做出行駛決策,并采用混合狀態(tài)系統(tǒng)控制自身車輛;通過PreScan和Simulink搭建仿真實驗,實驗結(jié)果表明無人駕駛汽車在匝道入口區(qū)域可以與社會車輛進行交互�；跂|風(fēng)猛士無人駕駛車輛平臺設(shè)計匝道入口避撞系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件程序。通過該無人駕駛車輛平臺和一輛有人駕駛車輛搭建匝道入口實車實驗平臺,該平臺中的車輛采用GPS和慣導(dǎo)進行組合定位,采用ZigBee模塊進行無人駕駛車輛和有人駕駛車輛之間的通信,通過ESR毫米波雷達進行前方障礙車輛檢測。實車實驗驗證了基于V2V通信和毫米波雷達的匝道入口避撞系統(tǒng)在匝道環(huán)境中的可行性。
【關(guān)鍵詞】：無人駕駛汽車 匝道入口 毫米波雷達 V2V無線通信 避撞系統(tǒng) 車輛交互
【學(xué)位授予單位】：北京理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：U463.6
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-10
• 第1章 緒論10-19
• 1.1 本論文研究的背景和意義10-12
• 1.2 無人駕駛汽車匝道入.避撞系統(tǒng)相關(guān)研究現(xiàn)狀12-17
• 1.2.1 匝道入.安全性研究12-13
• 1.2.2 避撞系統(tǒng)環(huán)境感知研究現(xiàn)狀13-14
• 1.2.3.無人駕駛汽車與其他車輛交互的研究現(xiàn)狀14-17
• 1.3 本文的內(nèi)容安排17-19
• 第2章 無人駕駛汽車匝道入.避撞系統(tǒng)設(shè)計分析19-39
• 2.1 匝道入口場景19-21
• 2.2 基于車載傳感器與V2V通信的避撞系統(tǒng)21-26
• 2.2.1 基于車載傳感器的車輛避撞系統(tǒng)21-23
• 2.2.2 基于V2V通信的車輛避撞系統(tǒng)23-24
• 2.2.3 仿真驗證與對比24-26
• 2.3 綜合V2V通信與車載傳感器信息的匝道入.避撞系統(tǒng)26-28
• 2.4 PreScan仿真平臺與仿真實驗28-38
• 2.4.1 PreScan軟件介紹28-30
• 2.4.2 仿真場景與控制算法30-33
• 2.4.3 仿真結(jié)果33-38
• 2.5 本章小結(jié)38-39
• 第3章 具有交互能力的無人駕駛汽車匝道入.避撞系統(tǒng)39-50
• 3.1 具有交互能力的無人駕駛汽車匝道入.避撞系統(tǒng)結(jié)構(gòu)39-40
• 3.2 狀態(tài)估計模塊40-43
• 3.2.1 隱形馬爾科夫模型41
• 3.2.2 前向算法41-42
• 3.2.3 二維離散HMM42-43
• 3.3 決策模塊43-44
• 3.4 混合狀態(tài)系統(tǒng)44-45
• 3.5 仿真實驗45-49
• 3.5.1 社會車輛的駕駛意圖估計46-47
• 3.5.2 無人駕駛汽車與社會車輛的交互行為47-49
• 3.6 本章小結(jié)49-50
• 第4章 東風(fēng)猛士無人駕駛平臺與避撞系統(tǒng)設(shè)計50-61
• 4.1 東風(fēng)猛士無人駕駛車輛平臺50-53
• 4.1.1 定位系統(tǒng)50-52
• 4.1.2 縱向控制執(zhí)行52-53
• 4.2 基于東風(fēng)猛士無人駕駛車輛平臺的匝道入.避撞系統(tǒng)設(shè)計53-59
• 4.2.1 ZigBee模塊實現(xiàn)V2V通信53-54
• 4.2.2 毫米波雷達及其數(shù)據(jù)處理54-58
• 4.2.3 匝道入.避撞算法與軟件設(shè)計58-59
• 4.3 本章小結(jié)59-61
• 第5章 實車實驗61-66
• 5.1 實驗場景與過程61-62
• 5.2 實驗結(jié)果與分析62-65
• 5.3 本章小結(jié)65-66
• 結(jié)論與展望66-68
• 參考文獻68-72
• 攻讀學(xué)位期間發(fā)表論文與研究成果清單72-73
• 致謝73

【相似文獻】

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本文編號：308373