本文關(guān)鍵詞：基于無(wú)模型自適應(yīng)控制的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《北京交通大學(xué)》 2014年

基于無(wú)模型自適應(yīng)控制的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)

董航瑞  

【摘要】：摘要：針對(duì)自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng),本文分別給出了自動(dòng)泊車(chē)三個(gè)階段的方案—車(chē)位探測(cè)方案、路徑規(guī)劃方案和路徑追蹤方案,分析了四輪車(chē)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型特點(diǎn)并給出了自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的控制目標(biāo)。依據(jù)提出的控制目標(biāo),考慮以恒定車(chē)速泊車(chē)的情況,提出了恒速自動(dòng)泊車(chē)原型無(wú)模型自適應(yīng)控制(model free adaptive control,MFAC)萬(wàn)案。為解決以上方案在泊車(chē)軌跡追蹤方面存在穩(wěn)態(tài)誤差的缺陷,進(jìn)一步提出了基于實(shí)時(shí)坐標(biāo)的目標(biāo)車(chē)身角補(bǔ)償算法,此補(bǔ)償算法與恒速自動(dòng)泊車(chē)原型MFAC方案有機(jī)融合構(gòu)成基于坐標(biāo)補(bǔ)償?shù)暮闼僮詣?dòng)泊車(chē)MFAC方案。在恒速泊車(chē)的基礎(chǔ)上,考慮將車(chē)速作為控制量之一,提出了變速自動(dòng)泊車(chē)原型MFAC方案和基于坐標(biāo)補(bǔ)償?shù)淖兯僮詣?dòng)泊車(chē)MFAC方案。 為了驗(yàn)證所提方案的有效性和優(yōu)越性,在MATLAB環(huán)境下給出了恒速自動(dòng)泊車(chē)和變速自動(dòng)泊車(chē)兩種模式下針對(duì)兩款車(chē)型的仿真實(shí)驗(yàn)。其中恒速自動(dòng)泊車(chē)仿真為在兩種恒定泊車(chē)速度下對(duì)恒速自動(dòng)泊車(chē)原型MFAC方案、基于坐標(biāo)補(bǔ)償?shù)暮闼僮詣?dòng)泊車(chē)MFAC方案與PID算法的仿真對(duì)比實(shí)驗(yàn),以驗(yàn)證所提方案對(duì)不同車(chē)速和不同車(chē)型的自適應(yīng)性以及相對(duì)傳統(tǒng)PID算法的優(yōu)越性。變速自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)是以車(chē)速和前輪轉(zhuǎn)角為輸入,以車(chē)身角為輸出的多入單出(multiple input single output, MISO)系統(tǒng),變速自動(dòng)泊車(chē)仿真主要驗(yàn)證變速自動(dòng)泊車(chē)原型MFAC方案和基于坐標(biāo)補(bǔ)償?shù)淖兯僮詣?dòng)泊車(chē)MFAC方案的有效性。 恒速自動(dòng)泊車(chē)仿真結(jié)果表明,基于坐標(biāo)補(bǔ)償?shù)暮闼僮詣?dòng)泊車(chē)MFAC方案和恒速自動(dòng)泊車(chē)原型MFAC算法均能適應(yīng)不同車(chē)型不同泊車(chē)速度的自動(dòng)泊車(chē)過(guò)程,且相對(duì)PID算法均具有較小的追蹤誤差。由于加入了基于實(shí)時(shí)坐標(biāo)的目標(biāo)車(chē)身角補(bǔ)償算法,基于坐標(biāo)補(bǔ)償?shù)暮闼僮詣?dòng)泊車(chē)MFAC算法相對(duì)恒速自動(dòng)泊車(chē)原型MFAC算法具有更高的追蹤精度。變速泊車(chē)仿真結(jié)果表明,變速自動(dòng)泊車(chē)原型MFAC方案和基于坐標(biāo)補(bǔ)償?shù)淖兯僮詣?dòng)泊車(chē)MFAC方案均能較好的完成不同車(chē)型的自動(dòng)泊車(chē)過(guò)程。恒速自動(dòng)泊車(chē)和變速自動(dòng)泊車(chē)兩部分的仿真結(jié)果驗(yàn)證了本文所提方案的有效性,且相對(duì)于傳統(tǒng)的PID算法在x軸、y軸和車(chē)身角方面均具有較小的追蹤誤差。所提方案具有極大的優(yōu)越性,為實(shí)際自動(dòng)泊車(chē)應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：北京交通大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類(lèi)號(hào)】：U463.6
【目錄】：

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7 韋彥秀;梁新榮;;高速公路匝道單神經(jīng)元自適應(yīng)PID控制器[A];第二十六屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2007年

8 謝文彥;;電子膨脹閥的PID控制算法與排氣溫度控制法在變頻空調(diào)中應(yīng)用的實(shí)驗(yàn)對(duì)比分析[A];走中國(guó)創(chuàng)造之路——2011中國(guó)制冷學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2011年

9 姜永健;干思權(quán);;模糊-PID控制算法在高線活套調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的應(yīng)用[A];全國(guó)冶金自動(dòng)化信息網(wǎng)2012年年會(huì)論文集[C];2012年

10 劉曉玲;蘇玉芹;;PID控溫系統(tǒng)在高聚物蠕變?cè)囼?yàn)中的應(yīng)用[A];北京高教學(xué)會(huì)實(shí)驗(yàn)室工作研究會(huì)2009年學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2009年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 記者張奕通訊員黃剛;[N];解放日?qǐng)?bào);2003年

2 時(shí)仲省 何進(jìn)喜;[N];大眾衛(wèi)生報(bào);2000年

3 cook;[N];中國(guó)電腦教育報(bào);2003年

4 健康時(shí)報(bào)記者　王鵬;[N];健康時(shí)報(bào);2005年

5 新聞出版總署信息中心 郝志平 閆建華 邱漱良;[N];中國(guó)新聞出版報(bào);2006年

6 趙壘;[N];中華工商時(shí)報(bào);2007年

7 湘雅二醫(yī)院教授 楊旭;[N];大眾衛(wèi)生報(bào);2002年

8 本報(bào)記者 李?lèi)?ài)銘;[N];解放日?qǐng)?bào);2010年

9 汪祖民（作者單位：蘇州科技學(xué)院）;[N];中國(guó)測(cè)繪報(bào);2002年

10 廈門(mén)市中級(jí)人民法院 賴民勇 許向毅;[N];人民法院報(bào);2004年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 史春雪;海底鈷結(jié)殼采礦車(chē)路徑規(guī)劃主要技術(shù)研究[D];中南大學(xué);2011年

2 牛磊;受限環(huán)境下基于空間拓?fù)潢P(guān)系推理的三維路徑規(guī)劃研究[D];武漢大學(xué);2010年

3 彭飛;約束條件下的船舶裝配拆卸隨機(jī)采樣路徑規(guī)劃研究[D];華中科技大學(xué);2013年

4 辛江慧;探測(cè)車(chē)自適應(yīng)障礙識(shí)別與路徑規(guī)劃研究[D];南京航空航天大學(xué);2009年

5 周芳;蒸汽發(fā)生器檢修機(jī)械手路徑規(guī)劃及控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

6 王建軍;手術(shù)針穿刺軟組織的建模及路徑規(guī)劃研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

7 秦昌茂;高超聲速飛行器分?jǐn)?shù)階PID及自抗擾控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2011年

8 閆飛;面向復(fù)雜室外環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人三維地圖構(gòu)建與路徑規(guī)劃[D];大連理工大學(xué);2011年

9 鞠濤;機(jī)器人輔助生物細(xì)胞光學(xué)操作中運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

10 曹江麗;水下機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 董航瑞;基于無(wú)模型自適應(yīng)控制的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)[D];北京交通大學(xué);2014年

2 韓長(zhǎng)宇;足球機(jī)器人底層控制及路徑規(guī)劃[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2009年

3 周淮香;改進(jìn)型蜂群算法及其對(duì)PID參數(shù)優(yōu)化的研究[D];廣西工學(xué)院;2011年

4 丁杭成;船舶航向智能PID控制算法研究[D];大連海事大學(xué);2010年

5 王利寧;模糊PID控制算法在電動(dòng)壓力發(fā)生器開(kāi)發(fā)中的應(yīng)用[D];吉林大學(xué);2010年

6 徐延鵬;基于模糊-PID復(fù)合的二甲醚合成溫溫控制研究[D];華中科技大學(xué);2009年

7 德湘軼;基于預(yù)測(cè)模型的模糊PID參數(shù)自整定控制算法的研究與實(shí)現(xiàn)[D];東北大學(xué);2008年

8 任歡歡;基于模糊和遺傳優(yōu)化算法的PID參數(shù)優(yōu)化[D];內(nèi)蒙古科技大學(xué);2010年

9 王芳成;自動(dòng)平行泊車(chē)系統(tǒng)的研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2010年

10 馬炳利;模糊PID算法在脫氧水機(jī)溫度控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[D];華南理工大學(xué);2010年

  本文關(guān)鍵詞：基于無(wú)模型自適應(yīng)控制的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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