針對(duì)航天器大型密封艙體的組合加工過程中存在的加工裝調(diào)流程復(fù)雜,修配與測(cè)量反復(fù)迭代,制造周期長(zhǎng),且精度和質(zhì)量難以保證的問題。提出了一種基于可移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)銑削系統(tǒng)的制造模式,通過工藝層、規(guī)劃層、系統(tǒng)層耦合設(shè)計(jì)的方法進(jìn)行系統(tǒng)建模,基于仿真結(jié)果評(píng)價(jià)系統(tǒng)模型的有效性,對(duì)于不滿足要求的結(jié)果需反饋至對(duì)應(yīng)層級(jí)進(jìn)行再設(shè)計(jì)并進(jìn)行仿真驗(yàn)證。并以實(shí)驗(yàn)艙體艙外支架組合加工為例,搭建可移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)銑削系統(tǒng)并進(jìn)行仿真分析。結(jié)果表明,通過系統(tǒng)建模和仿真能夠有效的避免干涉、提高效率,并能夠?qū)φ麄�(gè)工藝過程進(jìn)行優(yōu)化。 

【文章來源】：機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2020,(07)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

可移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)銑削系統(tǒng)模型

KUKA KR500-R2830工作空間

工作區(qū)域劃分示意圖，如圖3所示。完成工作區(qū)域劃分后，基于機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)，需要對(duì)各個(gè)區(qū)域內(nèi)的檢測(cè)銑削對(duì)象進(jìn)行機(jī)器人可達(dá)性分析。以機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)有解和機(jī)器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角解必須滿足各轉(zhuǎn)軸的限位為約束條件，進(jìn)一步得到優(yōu)化站位。3.2.2 單站位機(jī)器人路徑規(guī)劃

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]轉(zhuǎn)向架數(shù)字化裝配工廠規(guī)劃研究[J]. 石致遠(yuǎn),付建林,張劍.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2017(05)
[2]動(dòng)態(tài)環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃系統(tǒng)的研究[J]. 呂明珠,劉世勛.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2015(03)



本文編號(hào)：3414577