鍛造操作機因承載能力強、運動自由度多,在大型鍛件與異形鍛件的加工制造中具有天然優(yōu)勢,已成為現(xiàn)代自由鍛造車間不可缺少的一部分。提升機構(gòu)是鍛造操作機的主運動機構(gòu),擔負著操縱夾鉗完成鍛造工序中運料、緩沖、隨壓機聯(lián)動鍛打鍛件等任務(wù),其運動精度直接關(guān)系著鍛件加工效率與成型質(zhì)量。然而提升機構(gòu)構(gòu)型復(fù)雜,對于其構(gòu)件的加工與裝配總會產(chǎn)生一些幾何誤差,導(dǎo)致機構(gòu)末端運動精度降低。本文基于機器人誤差標定與靈敏度分析的思想及方法,對鍛造操作機提升機構(gòu)的幾何誤差進行了誤差辨識、誤差補償、及誤差靈敏度分析的相關(guān)研究。（1）求解了不含誤差項的提升機構(gòu)正、逆運動學約束方程,在此基礎(chǔ)上針對各桿件與關(guān)節(jié)鉸點中的幾何誤差,推導(dǎo)了誤差傳遞方程,并建立了含幾何誤差的提升機構(gòu)運動學模型。（2）針對幾何誤差對于提升機構(gòu)末端位姿影響方式不明確、影響大小難以界定的情況,進行了誤差靈敏度分析,定量地評價了各幾何誤差對機構(gòu)末端位姿偏差的貢獻程度,為關(guān)鍵構(gòu)件的加工與尺寸標定提供了參考,并在此基礎(chǔ)上剔除了冗余誤差項。（3）提出了一種基于阻尼最小二乘法與辨識契合度擇優(yōu)相結(jié)合的誤差辨識方法,對鍛造操作機提升機構(gòu)的幾何誤差辨識進行了探索;并建立了誤差... 

【文章來源】：燕山大學河北省

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

德國DDS公司雙鍛造操作機現(xiàn)場布置

機器人的運動精度研究一直是國內(nèi)外學者關(guān)注的熱點問題，而誤證工業(yè)機器人運動精度的重要手段之一。對于鍛造操作機提升機作原理及典型工況，誤差來源可大致分為兩類：動態(tài)誤差與靜態(tài)指提升機構(gòu)在運動中存在的具有時變性的誤差，如桿件彈性變形差等；靜態(tài)誤差指的是機構(gòu)本體包含的固有誤差，如桿件尺寸誤、鉸點間隙誤差、液壓缸控制誤差等。這些誤差對于提升機構(gòu)末是耦合的，是一種相互疊加或相互抵消的效果。如何明確這些誤是誤差分析要解決的問題。標定的主要步驟共有四部分：誤差傳遞建模，機構(gòu)末端位姿測量補償。首先通過建立誤差項與機構(gòu)運動誤差之間的誤差傳遞函數(shù)量誤差傳遞函數(shù)中的參數(shù)，第三利用數(shù)學中的迭代算法辨識待識依靠辨識結(jié)果調(diào)整逆運動學參數(shù)，達到抑制機構(gòu)末端定位誤差的程如圖 1-2 所示。

鍛造操作機提升機構(gòu)三維模型

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3306270