浮球式慣性平臺（簡稱浮球平臺）是一種液浮的無框架的平臺式慣性導(dǎo)航系統(tǒng),相比于傳統(tǒng)框架系統(tǒng),其能夠適應(yīng)大過載、高動態(tài)等惡劣環(huán)境,使其成為戰(zhàn)略級運(yùn)載系統(tǒng)理想的慣導(dǎo)系統(tǒng)。本文以浮球平臺實驗系統(tǒng)為研究對象,針對球殼姿態(tài)測量、光電傳感器的安裝位置及安裝誤差角辨識、球體質(zhì)量特性參數(shù)辨識問題,主要研究內(nèi)容如下:（1）光電姿態(tài)測量方法設(shè)計。研究了浮球平臺載體姿態(tài)測量特點與姿態(tài)測量方法,針對球殼與球體分離的特性,基于光電傳感器的測量原理,設(shè)計了一種非接觸光電姿態(tài)測量方法。深入分析了球殼相對于球體的轉(zhuǎn)動過程,采用四元數(shù)建立了球殼姿態(tài)解算模型。設(shè)定球殼隨機(jī)轉(zhuǎn)動,利用MATLAB對球殼姿態(tài)進(jìn)行了仿真計算,若采用分辨率為10000DPI的光電傳感器,其姿態(tài)解算誤差均值為-0.00212°、標(biāo)準(zhǔn)差為0.00201°,精度較高,能夠達(dá)到浮球平臺的姿態(tài)解算精度要求。（2）浮球平臺光電傳感器安裝位置及安裝誤差角辨識�；谝呀�(jīng)提出的光電姿態(tài)測量方法,對安裝誤差的來源進(jìn)行了分析,建立了安裝誤差數(shù)學(xué)模型,設(shè)計了基于加權(quán)遞推最小二乘的安裝位置及安裝誤差角辨識方法。在仿真分析過程中,通過設(shè)定殼體轉(zhuǎn)動軌跡,獲得光電傳感器測量數(shù)據(jù),... 

【文章來源】：國防科技大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

框架式慣性導(dǎo)航平臺實物圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]浮球平臺電容式姿態(tài)測量系統(tǒng)研究[D]. 胡岳敏.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2015
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[3]感應(yīng)同步器精密測角技術(shù)研究[D]. 鮑茂然.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013
[4]三軸慣性/地磁組合測量系統(tǒng)標(biāo)定方法研究[D]. 丁智堅.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2012
[5]衛(wèi)星及氣浮臺質(zhì)量特性的在線辨識算法研究[D]. 王書廷.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006



本文編號：3384515