本文關(guān)鍵詞：基于車-車通信的自動(dòng)換道控制

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【摘要】：針對(duì)現(xiàn)有自動(dòng)換道控制策略存在未考慮換道過程中周圍車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化影響的不足,提出了一種基于車-車通信的自動(dòng)換道控制策略,主要包括動(dòng)態(tài)換道軌跡規(guī)劃和滑模軌跡跟蹤控制。其中,動(dòng)態(tài)換道軌跡規(guī)劃方法能夠根據(jù)車-車通信所提供的實(shí)時(shí)信息更新參考換道軌跡,使得換道車輛適應(yīng)周圍車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化,通過求解基于換道時(shí)間和換道距離的帶約束非線性優(yōu)化問題,實(shí)時(shí)地獲取換道過程中約束條件增加或發(fā)生改變情形下的安全參考換道軌跡。滑模軌跡跟蹤控制通過車輛實(shí)際位姿和期望位姿之間的偏差計(jì)算軌跡跟蹤所需期望速度和橫擺角速度。仿真結(jié)果表明:所提出的控制策略能有效解決在換道過程中周圍車輛車速變化或車輛切入等情況下的自動(dòng)換道難題,從而能夠?qū)崿F(xiàn)安全舒適的自動(dòng)換道過程。
【作者單位】： 清華大學(xué)汽車安全與節(jié)能國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;北京電動(dòng)車輛協(xié)同創(chuàng)新中心;
【關(guān)鍵詞】： 汽車工程 自動(dòng)換道 約束優(yōu)化 軌跡規(guī)劃 軌跡跟蹤
【基金】：國家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃(九七三計(jì)劃)項(xiàng)目(2011CB711204) 汽車安全與節(jié)能國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室自主科研項(xiàng)目(ZZ2011-092)
【分類號(hào)】：U495
【正文快照】： 0引言汽車行駛過程中因車道變換發(fā)生的交通事故不占少數(shù),尤其是造成交通事故后涉及到多條車道,帶來的交通延誤影響更大[1],因而為提高道路安全性和道路通行效率,有必要對(duì)車道變換行為進(jìn)行研究。此外,通信技術(shù)的進(jìn)步和計(jì)算成本的降低使得自動(dòng)換道的實(shí)現(xiàn)成為可能[2],因而對(duì)自動(dòng)

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