本文關(guān)鍵詞：基于改進(jìn)智能水滴算法的汽車避障局部路徑規(guī)劃

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【摘要】：智能水滴算法是群落智能算法的一種新型算法,它模擬水流與泥沙相互作用而形成水道的機(jī)制,可應(yīng)用于計(jì)算科學(xué)領(lǐng)域中求解復(fù)雜問題。針對(duì)原智能水滴算法在求解路徑規(guī)劃問題時(shí),因啟發(fā)性不足而導(dǎo)致所規(guī)劃的路徑不理想的缺陷,通過改變?cè)惴ǖ母怕蔬x擇和更新機(jī)制,提出了改進(jìn)的智能水滴算法。與其他算法對(duì)比仿真的結(jié)果表明,該改進(jìn)算法的求解能力明顯提高。運(yùn)用于汽車局部路徑規(guī)劃的結(jié)果表明,汽車在障礙規(guī)避過程中橫擺角速度和側(cè)向加速度值均符合穩(wěn)定性要求,進(jìn)一步驗(yàn)證了該算法的可行性。
【作者單位】： 湖南大學(xué)汽車車身先進(jìn)設(shè)計(jì)制造國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 智能水滴算法 智能群落算法 路徑規(guī)劃 避障
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51175159) 湖南省科技計(jì)劃項(xiàng)目(2013WK3024) 湖南省研究生科研創(chuàng)新項(xiàng)目(CX2013B146)資助
【分類號(hào)】：U495;U463.6
【正文快照】： 前言根據(jù)各種路徑規(guī)劃算法基本原理與時(shí)序,目前主要的路徑規(guī)劃算法可歸納為傳統(tǒng)算法和智能算法兩類[1]。傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法有人工勢(shì)場(chǎng)法,模糊邏輯算法,啟發(fā)式搜索算法等。人工勢(shì)場(chǎng)法[2]是模擬力場(chǎng)的算法,其優(yōu)點(diǎn)是所規(guī)劃的路徑平滑,但存在容易陷入局部最優(yōu)解的問題。模糊邏輯

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 唐忠華;混合型人工螢火蟲群優(yōu)化算法及應(yīng)用研究[D];廣西民族大學(xué);2014年

2 趙菲;A連鎖企業(yè)配送路徑優(yōu)化問題研究[D];北京物資學(xué)院;2014年

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 成偉明;唐振民;趙春霞;陸建峰;劉華軍;;復(fù)雜環(huán)境中基于圓弧區(qū)域分解的局部路徑規(guī)劃[J];南京理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2007年05期

2 于魁龍;賈小平;曹有輝;朱大力;;基于混合算法的局部路徑規(guī)劃[J];裝甲兵工程學(xué)院學(xué)報(bào);2008年02期

3 高揚(yáng);孫樹棟;赫東峰;;動(dòng)態(tài)環(huán)境中基于碰撞預(yù)測(cè)的局部路徑規(guī)劃方法[J];中國(guó)機(jī)械工程;2009年21期

4 劉傳才,楊靜宇,江志明,孫興華;自主車的局部路徑規(guī)劃[J];機(jī)器人;1999年06期

5 江萬(wàn)里;熊蓉;褚健;;復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境下基于側(cè)滑力的局部路徑規(guī)劃[J];浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版);2007年10期

6 唐振民,趙春霞,楊靜宇,陸建峰;地面自主機(jī)動(dòng)平臺(tái)的局部路徑規(guī)劃[J];機(jī)器人;2001年S1期

7 吳乙萬(wàn);黃智;;基于動(dòng)態(tài)虛擬障礙物的智能車輛局部路徑規(guī)劃方法[J];湖南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2013年01期

8 ;國(guó)防科技工業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)[J];軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品;2013年05期

9 莊佳園;蘇玉民;廖煜雷;孫寒冰;;基于航海雷達(dá)的水面無(wú)人艇局部路徑規(guī)劃[J];上海交通大學(xué)學(xué)報(bào);2012年09期

10 肖浩;宋曉琳;曹昊天;;基于危險(xiǎn)斥力場(chǎng)的自動(dòng)駕駛汽車主動(dòng)避撞局部路徑規(guī)劃[J];工程設(shè)計(jì)學(xué)報(bào);2012年05期

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 徐望寶;移動(dòng)機(jī)器人局部路徑規(guī)劃的人工力矩方法[D];大連理工大學(xué);2014年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前9條

1 周華鵬;視覺導(dǎo)航中局部路徑規(guī)劃方法研究及嵌入式實(shí)現(xiàn)[D];南京航空航天大學(xué);2009年

2 薛樹坤;基于主被動(dòng)視覺的障礙檢測(cè)與機(jī)器人局部路徑規(guī)劃[D];南京理工大學(xué);2013年

3 肖亞娟;AUV自適應(yīng)局部路徑規(guī)劃[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

4 錢進(jìn);具有學(xué)習(xí)能力的AUV局部路徑規(guī)劃研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

5 肖浩;基于危險(xiǎn)斥力場(chǎng)的汽車主動(dòng)避撞局部路徑規(guī)劃研究[D];湖南大學(xué);2012年

6 徐莉;Q-learning研究及其在AUV局部路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[D];哈爾濱工程大學(xué);2004年

7 趙慧;基于激光雷達(dá)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人綜合局部路徑規(guī)劃[D];中南大學(xué);2004年

8 趙永利;基于Voronoi圖的機(jī)器人局部路徑規(guī)劃[D];南京理工大學(xué);2006年

9 王剛;基于極限學(xué)習(xí)機(jī)的AUV路徑規(guī)劃的研究[D];中國(guó)海洋大學(xué);2013年

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本文編號(hào)：683776