發(fā)布時(shí)間：2024-03-25 21:50

　　為了提升傳統(tǒng)基于GPS/INS的車輛定位系統(tǒng)在復(fù)雜交通環(huán)境下的定位精度與可靠性,滿足智能交通系統(tǒng)(Intelligent Transportation System,ITS)對(duì)車輛定位精度與可靠性的要求,本課題研究了一種基于增強(qiáng)型數(shù)字地圖的車輛雙模GNSS/車載傳感器融合定位方法。同時(shí)圍繞道路建模、地圖制作以及多權(quán)重地圖匹配等問題進(jìn)行了分析與探索,最后借助增強(qiáng)型數(shù)字地圖對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行多權(quán)重匹配優(yōu)化,從而進(jìn)一步提升了系統(tǒng)的定位精度與可靠性。本文的具體研究?jī)?nèi)容如下:1、研究了一種面向車輛定位系統(tǒng)的增強(qiáng)型數(shù)字地圖的設(shè)計(jì)理念,然后基于此理念選取了合適的地理信息數(shù)據(jù)采集方式和數(shù)字地圖編輯軟件,最后給出了增強(qiáng)型地圖制作的總體方案。2、基于增強(qiáng)型數(shù)字地圖的實(shí)際要求,針對(duì)不同的道路路網(wǎng)形式構(gòu)建了常規(guī)道路模型和交叉路口模型,并選取了Cardinal樣條來擬合道路平面線形,然后相應(yīng)地提出了這兩種模型的優(yōu)化方法。3、研究了雙模GNSS融合定位過程中的時(shí)空基準(zhǔn)統(tǒng)一和偽距誤差修正等問題,然后基于降維慣性系統(tǒng)建立車輛定位模型,并融合雙模GNSS和車載傳感器數(shù)據(jù)對(duì)車輛進(jìn)行緊耦合定位。4、對(duì)基于增強(qiáng)型數(shù)字地圖的車輛定...

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1自2012年以來我國(guó)交通事故和財(cái)產(chǎn)損失統(tǒng)計(jì)

引言社會(huì)經(jīng)濟(jì)的蓬勃發(fā)展以及城鎮(zhèn)一體化的快速推進(jìn)，帶動(dòng)了汽車產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展和人民生活遍提高，汽車正以前所未有的步伐邁進(jìn)普通百姓的家庭。全國(guó)機(jī)動(dòng)車的數(shù)目也隨之呈爆發(fā)趨勢(shì)，機(jī)動(dòng)車保有量持續(xù)快速增長(zhǎng)。據(jù)國(guó)家公安部交通管理局的調(diào)查數(shù)據(jù)顯示，截至2017年機(jī)動(dòng)車保有量達(dá)到3.10億輛....

圖2-3探測(cè)車輛表2.1NovAtelSPAN-CPT系統(tǒng)的性能

圖2-3探測(cè)車輛表2.1NovAtelSPAN-CPT系統(tǒng)的性能定位模式精度(RMS)單點(diǎn)L1單點(diǎn)L1/L2SBASDGPSRTK1.5m1.2m0.6m0.4m0.01m字地圖的編輯軟件著高精度組合定位系統(tǒng)的探測(cè)車輛獲取得到的地理信息數(shù)據(jù)，即探測(cè)車輛的行....

圖4-1北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展歷程

世界其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)兼容的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。系統(tǒng)建成之后將為全球用戶提供衛(wèi)星定位、測(cè)和授時(shí)等服務(wù)，并為我國(guó)及周邊地區(qū)用戶提供定位精度優(yōu)于1米的廣域差分服務(wù)和120個(gè)漢字/次短報(bào)文通信服務(wù)。北斗的建設(shè)者們深度結(jié)合中國(guó)的國(guó)情與軍情，以高度的歷史使命感和時(shí)代緊迫感，創(chuàng)造性地出利....

圖4-2北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)服務(wù)區(qū)域

2003年12月，系統(tǒng)正式開通運(yùn)行，中國(guó)成為世界上第三個(gè)擁有自主家，開啟了北斗指路的時(shí)代。2004年，北斗區(qū)域衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)正式立項(xiàng)，到20部16顆衛(wèi)星的發(fā)射，建成了覆蓋亞太區(qū)域、形成區(qū)域無(wú)源服務(wù)能力的北斗區(qū)域衛(wèi)歷程如圖4-1所示。計(jì)劃到2020年，建成由3....

本文編號(hào)：3938891