針對現(xiàn)代有軌電車運(yùn)行環(huán)境和運(yùn)營特點(diǎn),采用GPS定位為主,航位推算為輔的車輛定位方案,確保現(xiàn)代有軌電車在運(yùn)營線路上定位信息的連續(xù)性和完整性。采用卡爾曼濾波等數(shù)據(jù)處理方法,減少傳感器采集數(shù)據(jù)的零偏漂移和隨機(jī)漂移,降低航位推算的累積誤差,提高定位信息的精確性。由理論分析和跑車試驗(yàn)可以看出,組合定位方案和數(shù)據(jù)處理方法可以有效實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代有軌電車在全部運(yùn)行線路上的跟蹤和定位。

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圖1DＲ原理示意

離，然后綜合多顆衛(wèi)星的數(shù)據(jù)得到接收機(jī)的具體位置［7］。GPS系統(tǒng)采用的是被動定位方式，當(dāng)車輛行駛在隧道、城市高樓區(qū)、立交橋、林蔭道等處時，常出現(xiàn)衛(wèi)星信號遮擋問題，導(dǎo)致GPS的功能失效，不能正常定位。2航位推算航位推算DＲ(DeadＲeckoning)是一種跟蹤導(dǎo)航....

圖2組合定位原理框圖

蓋車輛運(yùn)行的全部路段。GPS衛(wèi)星定位為被動定位方式，當(dāng)存在遮擋或者行駛至地下路段時，單一的GPS定位不能保證定位的連續(xù)性和完整性，需要采取一定的輔助定位手段。本文選用航位推算作為GPS失效時的補(bǔ)充定位手段，航位推算屬于主動定位方式，依據(jù)傳感器測量得到的數(shù)據(jù)信息，實(shí)時推算車輛的運(yùn)行....

圖3靜止?fàn)顟B(tài)下的三軸加速度數(shù)據(jù)

)+001w(t)3.3數(shù)據(jù)處理航位推算的依據(jù)是IMU測量得到的角速度和加速度數(shù)據(jù)。通常陀螺儀和加速度計(jì)的測量信號都存在漂移，其中包括常值漂移和隨機(jī)漂移。因此需要采用合適的數(shù)字信號處理方法對IMU的漂移進(jìn)行補(bǔ)償，提高航位推算的精度。3.3.1零偏消除在IMU漂移誤差中，零偏漂移對....

圖4航位推算里程比較

時間為180s，最高速度為15m/s。利用航位推算的方法，計(jì)算車輛從起點(diǎn)到終點(diǎn)的累積行駛里程。計(jì)算機(jī)仿真比較了傳感器輸出數(shù)據(jù)直接推算，以及經(jīng)過數(shù)據(jù)處理(去零偏和卡爾曼濾波)后再進(jìn)行推算的結(jié)果。圖4和圖5分別為累積里程和誤差的比較結(jié)果�？梢钥闯觯绻苯邮褂脗鞲衅鬏敵鰯�(shù)據(jù)進(jìn)行航位推....

本文編號：3909298