針對在作業(yè)過程中兩側(cè)履帶經(jīng)常受到大小不同的載荷而造成純電動履帶式遙控綠籬機作業(yè)偏航頻繁,需要人工不斷調(diào)整的問題,提出了一種純電動履帶式綠籬機的控制系統(tǒng),并研究不平衡載荷對其工作狀態(tài)的影響。首先通過分析綠籬機作業(yè)過程的3種典型工況,根據(jù)履帶車輛地面力學(xué)理論,研究綠籬機在直線行駛、30°橫坡行駛和30°縱坡行駛典型工況下所需驅(qū)動力矩大小,進(jìn)行綠籬機行駛力學(xué)分析;其次通過設(shè)置高壓總線、低壓總線和通信總線的方式實現(xiàn)綠籬機控制器、傳感器、驅(qū)動電機等的工作和通信,進(jìn)而完成綠籬機控制系統(tǒng)硬件的方案設(shè)計;最后基于MATLAB/Simulink軟件平臺搭建純電動履帶式遙控綠籬機行駛驅(qū)動系統(tǒng)的仿真模型,研究該綠籬機的雙側(cè)履帶在受到不同載荷的情況下,其驅(qū)動電機分別采用比例積分控制(PI)算法和自抗擾技術(shù)(ADRC)控制算法時的磁場定向控制(FOC)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的變化情況。研究結(jié)果表明:以上述方法設(shè)計得到的純電動履帶式遙控綠籬機能夠以遙控方式實現(xiàn)綠籬作業(yè);相比于原有的PI算法,采用ADRC控制算法的FOC控制方法對于協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩,以及提升系統(tǒng)魯棒性有明顯優(yōu)勢,系統(tǒng)轉(zhuǎn)速的穩(wěn)態(tài)時間提升約5倍,系統(tǒng)轉(zhuǎn)速無超調(diào),系...

【文章頁數(shù)】：10 頁

【文章目錄】：
0 引 言
1 綠籬機結(jié)構(gòu)和控制方案
    1.1 綠籬機的結(jié)構(gòu)
    1.2 實際工況分析
    1.3 控制系統(tǒng)方案
2 控制系統(tǒng)建模與分析
    2.1 PMSM的數(shù)學(xué)模型
    2.2 FOC控制原理
    2.3 ADRC控制算法
3 綠籬機結(jié)構(gòu)和控制方案
    3.1 仿真試驗設(shè)計
    3.2 仿真結(jié)果與分析
4 結(jié) 語



本文編號：3781824