發(fā)布時(shí)間：2023-03-26 14:02

　　小型側(cè)壁鉆孔機(jī)器人在深部巷道/隧道動(dòng)力災(zāi)害物理模擬試驗(yàn)系統(tǒng)中得到了具體應(yīng)用。由于巖石空洞外徑小而細(xì)長的有限條件,使得側(cè)壁鉆孔非常困難。本文為了提高其鉆孔的質(zhì)量,針對(duì)巖孔側(cè)壁鉆孔過程中的質(zhì)量影響與控制進(jìn)行研究。采用了力學(xué)建模與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證的方法,得到了振動(dòng)、橫向進(jìn)給位移、側(cè)向進(jìn)給速度是關(guān)鍵影響因素結(jié)論。建立了振動(dòng)力學(xué)模型和速度匹配方程,應(yīng)用在實(shí)際機(jī)器人的設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)中,并研制了小型側(cè)壁鉆孔機(jī)器人,完成其鉆孔質(zhì)量測(cè)試實(shí)驗(yàn)。測(cè)試結(jié)果表明:鉆孔質(zhì)量可以很好得到控制,能夠滿足實(shí)際巖孔參數(shù)?6×90+0.5 mm要求。

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
1 鉆孔機(jī)器人設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)可達(dá)空間
2 振動(dòng)力學(xué)模型分析
    2.1 振動(dòng)基本模型
    2.2 振動(dòng)仿真
    2.3 鉆頭電機(jī)轉(zhuǎn)速與徑向進(jìn)給電機(jī)轉(zhuǎn)速匹配
    2.4 鉆頭部分模態(tài)分析
3 機(jī)器人鉆孔實(shí)驗(yàn)
    3.1 轉(zhuǎn)速匹配實(shí)驗(yàn)
    3.2 振動(dòng)實(shí)驗(yàn)
4 結(jié)論



本文編號(hào)：3771098