汽車工業(yè)是圍繞安全、環(huán)保、節(jié)能三個永恒的主題向前發(fā)展的。隨著眾多的新興技術被應用于汽車上,現(xiàn)代汽車逐步向著智能化、網(wǎng)聯(lián)化和電動化發(fā)展。與此同時,各種交通問題日漸突出,所以運用各種先進技術來解決交通問題的思想便應運而生。本文以自動化公路系統(tǒng)中的車輛編隊控制為主題,研究解決現(xiàn)存交通問題的車輛編隊方法。結合輪胎“魔術公式”建立了七自由度車輛模型,作為編隊控制中的車輛運動狀態(tài)求解器。建立了基于車間距誤差的車輛縱向隊列模型,采用雙向—領航者跟隨法和前車—領航者跟隨法設計了車輛縱向跟隨滑�？刂破�。根據(jù)車輛橫向預瞄方法,設計了車輛車道保持滑模控制器。采用三角函數(shù)方法規(guī)劃了車輛換道軌跡,設計了車輛換道滑�？刂破�。采用Lyapunov穩(wěn)定性分析方法驗證了設計的滑模控制器的穩(wěn)定性。通過搭建MATLAB/Simulink仿真模型,驗證了設計的滑�？刂品椒ǖ目尚行�。結合自動化公路系統(tǒng)的工作原理,提出了車輛出入隊和車隊拆分合并的編隊控制策略。針對車輛隊列行駛和車隊整體換道兩種基礎的車輛編隊動作,設計了車隊縱向跟隨與車道保持耦合控制器、車隊縱向跟隨與車輛換道耦合控制器。通過MATLAB/Simulink仿真,證明... 

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究的背景和意義
        1.1.1 研究背景
        1.1.2 研究意義
    1.2 車輛編隊國內外研究現(xiàn)狀及分析
        1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內研究現(xiàn)狀
        1.2.3 國內外文獻綜述簡析
    1.3 本文主要研究內容
第2章 車輛動力學模型的建立
    2.1 車輛動力學模型
        2.1.1 車輛側偏角和滑移率
        2.1.2 輪胎動力學模型
        2.1.3 整車模型
        2.1.4 車輛仿真模型
    2.2 本章小結
第3章 車隊中車輛縱橫向控制
    3.1 滑模變結構控制方法
        3.1.1 滑模變結構控制基本原理
        3.1.2 滑模面設計
        3.1.3 趨近律設計
        3.1.4 滑�？蛇_條件
        3.1.5 抖振問題
    3.2 車輛縱向跟隨控制
        3.2.1 一階車隊模型
        3.2.2 縱向跟隨滑�？刂坡稍O計
        3.2.3 縱向跟隨穩(wěn)定性分析
        3.2.4 縱向跟隨仿真分析
    3.3 車輛車道保持控制
        3.3.1 車道保持控制模型
        3.3.2 車道保持滑�？刂坡稍O計
        3.3.3 車道保持穩(wěn)定性分析
        3.3.4 車道保持仿真分析
    3.4 車輛換道控制
        3.4.1 車輛換道軌跡規(guī)劃
        3.4.2 車輛換道滑模控制律設計
        3.4.3 車輛換道穩(wěn)定性分析
        3.4.4 車輛換道仿真分析
    3.5 本章小結
第4章 車輛編隊控制
    4.1 自動化公路系統(tǒng)工作原理
    4.2 車隊縱向跟隨與車道保持耦合控制
        4.2.1 車隊縱向跟隨與車道保持滑�？刂坡稍O計
        4.2.2 車隊縱向跟隨與車道保持穩(wěn)定性分析
        4.2.3 車隊縱向跟隨與車道保持仿真分析
    4.3 車隊縱向跟隨與車輛換道耦合控制
        4.3.1 車隊縱向跟隨與車輛換道滑模控制律設計
        4.3.2 車隊縱向跟隨與車輛換道穩(wěn)定性分析
        4.3.3 車隊縱向跟隨與車輛換道仿真分析
    4.4 車輛編隊車路協(xié)同控制描述
        4.4.1 車輛出隊入隊控制描述
        4.4.2 車隊拆分合并控制描述
    4.5 本章小結
第5章 車輛編隊MATLAB與 CarSim聯(lián)合仿真
    5.1 車輛編隊滑�？刂�
        5.1.1 車輛編隊換道距離確定
        5.1.2 車輛編隊控制器設計
    5.2 MATLAB與 CarSim聯(lián)合仿真分析
        5.2.1 車輛出入隊仿真分析
        5.2.2 車隊拆分合并仿真分析
    5.3 本章小結
結論
參考文獻
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3711667