為滿足鐵路變電所巡檢無人化的發(fā)展要求,提高檢驗工作的質(zhì)量和效率,設計了一種用于變電站室內(nèi)巡檢的機器人。其主要由移動小車、升降總成、操作總成、控制柜四大部分組成。介紹了各個部分的機械結(jié)構(gòu),對巡檢機器人的工作流程進行了描述。該設計實現(xiàn)了機器人整體移動、平臺升降、相機拍攝圖像和機械手操作開關(guān)等功能。建立了坐標系,分析了各個坐標系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系,進行了相機的參數(shù)標定和手眼標定,計算出機械手到目標點的位移值。測試結(jié)果表明:該機器人能夠完成對電氣控制柜的巡檢工作,并能接收遠程指令對電氣開關(guān)進行開合操作。研制的巡檢機器人可降低巡檢人員的工作強度,提高巡檢效率。 

【文章來源】：機床與液壓. 2020,48(15)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

智能巡檢機器人結(jié)構(gòu)示意

工作流程

智能巡檢機器人主要完成室內(nèi)的巡檢任務,差動轉(zhuǎn)向具有更好的靈活性,在小范圍空間內(nèi)能夠靈活運動,而且考慮到六輪相較四輪有更高的穩(wěn)定性和承載能力[4],選擇帶有差動轉(zhuǎn)向的六輪式移動小車方案。如圖3所示,輪1、2、5、6為4個從動輪,輪3、4為2個獨立的驅(qū)動輪。該小車承載力高,運動靈活,可實現(xiàn)原地回轉(zhuǎn)。由于移動小車攜帶巡檢操作設備在較窄的室內(nèi)過道穿行,最小寬度為1 m,因此車體的尺寸需要滿足最小尺寸的要求,即車體寬度需小于1 000 mm�？紤]到車體內(nèi)電池等電氣元件需要的空間和巡檢設備時的高度要求,最終確定車體長為800 mm,寬為620 mm,高為380 mm。

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]變電站智能巡檢機器人機械系統(tǒng)設計與巡檢技術(shù)研究[D]. 高建龍.中國科學院大學(中國科學院長春光學精密機械與物理研究所) 2018
[2]基于視覺的管板機器人焊接三維定位與路徑規(guī)劃[D]. 張勛業(yè).山東大學 2016
[3]35KV變電站巡檢機器人研制[D]. 趙路佳.華北電力大學 2016



本文編號：3521811