中國(guó)鐵路運(yùn)行總里程數(shù)世界第一。作為電氣化鐵路“血脈通道”和“能量源泉”的牽引供電系統(tǒng)也需要不斷彰顯其重要作用。而分布于鐵路網(wǎng)沿線、間距為40至50公里的牽引變電所在其中是重要的一環(huán),需求也在不斷增加。目前,牽引變電所室內(nèi)的巡檢主要依靠人工完成,需要人感官判斷并且零距離接觸斷路器,很難快速、準(zhǔn)確判斷,也存在一定的安全風(fēng)險(xiǎn)。針對(duì)這一現(xiàn)狀,本課題設(shè)計(jì)了一種變電所室內(nèi)巡檢的機(jī)器人,代替人工完成巡檢和操作任務(wù)。本課題主要從巡檢機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)方面進(jìn)行研究和設(shè)計(jì),并完成了整機(jī)制作驗(yàn)證設(shè)計(jì)方案。主要內(nèi)容如下:首先,通過(guò)調(diào)研牽引變電所工作現(xiàn)場(chǎng),了解人工巡檢的工作環(huán)境、工作方式、以及工作要求,完成巡檢機(jī)器人的功能分析、工作流程規(guī)劃和總體方案布局,從而將巡檢機(jī)器人劃分為:移動(dòng)小車(chē)、機(jī)械臂、操作機(jī)械手和控制系統(tǒng),并對(duì)各組成部分提出解決方案,根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際環(huán)境確定小車(chē)為輪式移動(dòng)、機(jī)械臂為笛卡爾坐標(biāo)結(jié)構(gòu)機(jī)械臂、操作機(jī)械手為專(zhuān)用操作手。然后,采用模塊化思想詳細(xì)設(shè)計(jì)了移動(dòng)小車(chē)、機(jī)械臂和實(shí)現(xiàn)三種不同斷路器開(kāi)關(guān)操作的操作機(jī)械手,并對(duì)重要零部件進(jìn)行設(shè)計(jì)與選型計(jì)算。利用ANSYS對(duì)車(chē)架和叉板進(jìn)行靜力學(xué)分析,驗(yàn)證關(guān)鍵零部件的可... 

【文章來(lái)源】：合肥工業(yè)大學(xué)安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：108 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

牽引供電系統(tǒng)下運(yùn)行的高鐵Figure1.1High-speedrailrunningundertractionpowersupplysystem

人工巡檢

合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)術(shù)碩士研究生學(xué)位論文過(guò)樣機(jī)的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用的相關(guān)報(bào)道。日本四國(guó)電力與東芝公司于變電所室外巡檢的雙軌道式巡檢機(jī)器人“BIG MOUSE50有可見(jiàn)光攝像機(jī)、紅外熱像儀、云臺(tái)和輔助光源照明等設(shè)備國(guó)地區(qū)電網(wǎng)的幾個(gè)變電站中進(jìn)行巡檢試用。2012 年，新西合作研發(fā)了全地形變電所巡檢機(jī)器人，該機(jī)器人是以遠(yuǎn)程傳感器和超聲波傳感器完成巡檢任務(wù)。該巡檢機(jī)器人首次用于搭載攝像機(jī)，展開(kāi)的機(jī)械臂可達(dá) 1.8 米，如圖 1.4 所示

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]變電站智能巡檢機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)與巡檢技術(shù)研究[D]. 高建龍.中國(guó)科學(xué)院大學(xué)(中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所) 2018
[2]智能變電站巡檢機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 高運(yùn)興.山東大學(xué) 2018
[3]基于PLC的工業(yè)碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究[D]. 陳寧.大連理工大學(xué) 2018
[4]龍門(mén)架吸盤(pán)機(jī)械手設(shè)計(jì)與分析[D]. 徐佳偉.天津理工大學(xué) 2018
[5]變電站智能機(jī)器人巡檢集中監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 趙小偉.山東大學(xué) 2017
[6]空間機(jī)械臂末端工具的研制及其操作策略的研究[D]. 何慶超.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[7]全越障功能的架空輸電線巡線機(jī)器人的研制[D]. 孫茂文.南昌大學(xué) 2017
[8]剪叉式高空作業(yè)平臺(tái)升降裝置結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)[D]. 劉偉.燕山大學(xué) 2017
[9]汽輪發(fā)電機(jī)彈簧減振基礎(chǔ)動(dòng)力特性分析與優(yōu)化設(shè)計(jì)[D]. 付旭.大連理工大學(xué) 2017
[10]變電站全地形巡檢作業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 郝永鑫.山東大學(xué) 2016



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