【摘要】：針對(duì)自動(dòng)跟隨車(chē)輛間信息傳輸存在無(wú)線網(wǎng)絡(luò)量化誤差的情況,研究了車(chē)輛跟隨系統(tǒng)的縱向控制問(wèn)題。假定每個(gè)跟隨車(chē)輛能夠通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)獲得相鄰車(chē)輛及領(lǐng)頭車(chē)輛的狀態(tài)信息,并且信息在對(duì)數(shù)量化器傳輸下存在量化誤差。基于車(chē)輛非線性縱向動(dòng)力學(xué)耦合模型和車(chē)輛固定間隔跟隨策略,應(yīng)用向量Lyapunov函數(shù)方法得出的指數(shù)穩(wěn)定性判據(jù),將量化誤差處理為系統(tǒng)狀態(tài)的不確定性,給出補(bǔ)償量化誤差的滑模控制律,并設(shè)計(jì)滿足系統(tǒng)群穩(wěn)定性的控制器參數(shù)。仿真結(jié)果表明:相較于不考慮量化誤差的控制器,本控制器能夠顯著提高車(chē)輛跟隨誤差的收斂速度,確保了自動(dòng)車(chē)輛縱向跟隨系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[Abstract]:Aiming at the problem of wireless network quantization error in the transmission of information between automatic following vehicles, the longitudinal control problem of vehicle following system is studied. It is assumed that each follower can obtain the state information of adjacent vehicles and leading vehicles via wireless network and that the information has quantization errors under the transmission of the logarithmic quantizer. Based on the vehicle nonlinear longitudinal dynamic coupling model and vehicle fixed interval following strategy, the exponential stability criterion obtained by vector Lyapunov function method is applied to treat the quantization error as the uncertainty of the system state. A sliding mode control law to compensate quantization error is given, and the controller parameters that satisfy the stability of the system group are designed. The simulation results show that compared with the controller which does not consider the quantization error, the controller can significantly improve the convergence rate of the vehicle following error and ensure the stability of the longitudinal following system of the automatic vehicle.
【作者單位】： 西南交通大學(xué)牽引動(dòng)力國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(11172247) 2013年西南交通大學(xué)博士研究生創(chuàng)新基金項(xiàng)目 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專(zhuān)項(xiàng)資金項(xiàng)目
【分類(lèi)號(hào)】：U495

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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9 李s，

本文編號(hào)：2280229