本文關(guān)鍵詞：超大支撐平臺檢測系統(tǒng)之導(dǎo)航與測量子系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

  更多相關(guān)文章： 大型支撐平臺 工業(yè)相機(jī)標(biāo)定 檢測車導(dǎo)航 灰度矩

【摘要】：本篇論文主要描述內(nèi)容是大型超平支撐平臺的導(dǎo)航與測量子系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn),課題大型超平支撐平臺的導(dǎo)航與測量子系統(tǒng)來源于平臺檢測系統(tǒng)。超平支撐平臺檢測系統(tǒng)是通過自主研制和開發(fā)的檢測車實現(xiàn)對支撐平臺的全自動快速檢測,其中導(dǎo)航與測量子系統(tǒng)承擔(dān)了檢測系統(tǒng)中所有與圖像相關(guān)的工作,主要由一下幾個模塊組成:視覺導(dǎo)航,檢測車定位,前縫判定,相機(jī)標(biāo)定,亞像素拼縫寬度測量。在論文中詳細(xì)闡述了各個模塊的具體功能需求,模塊的概要設(shè)計,模塊功能詳細(xì)設(shè)計與實現(xiàn),實際測試中遇到的具體問題及解決辦法。視覺導(dǎo)航模塊利用直線檢測的方法,實現(xiàn)了檢測車行進(jìn)過程中的導(dǎo)航任務(wù)、檢測車停車定位任務(wù)和檢測車行進(jìn)時所經(jīng)過的大理石數(shù)量的計數(shù)任務(wù)。為了適應(yīng)大理石表面的復(fù)雜情況、檢測車行進(jìn)過程中對導(dǎo)航數(shù)據(jù)的速度要求以及定位時的精度要求,對所用的直線檢測方法進(jìn)行了許多適應(yīng)行的修改。從理論分析和實際測試兩個方面證明了所用方法的正確性。導(dǎo)航與拼縫測量相機(jī)的標(biāo)定部分主要分為相機(jī)參數(shù)標(biāo)定和相機(jī)安裝標(biāo)定兩部分。安裝標(biāo)定部分根據(jù)相機(jī)安裝的實際情況自己設(shè)計了安裝標(biāo)定程序有效的避免了安裝標(biāo)定錯誤,且在一定程度上減小了相機(jī)標(biāo)定誤差,相機(jī)參數(shù)標(biāo)定部分選擇了張正友相機(jī)標(biāo)定法,通過對其標(biāo)定原理的研究,選擇了正確的實驗方法,從而有效的消除了相機(jī)自身因素對導(dǎo)航和測量的影響。亞像素拼縫寬度測量部分,主要任務(wù)是在檢測車停止前進(jìn),并開始對大理石平臺的高度差進(jìn)行調(diào)節(jié)時,測量檢測車所在的大理石平臺,與四周大理石平臺的拼縫寬度變化情況。選擇了亞像素邊緣檢測的方法進(jìn)行測量并實現(xiàn)了一種改進(jìn)一維灰度矩亞像素邊緣定位方法,并與檢測車定位部分使用的邊緣檢測方法做了對比實驗,證明了該方法在檢測精度上的優(yōu)越性。最后對編寫的灰度矩亞像素邊緣檢程序在大理石平臺上做了現(xiàn)場測試,通過對實驗結(jié)果的分析證明了該方法檢測速度和檢查精度滿足項目要求。設(shè)計開發(fā)程序時根據(jù)大理石平臺花紋密集對檢測車導(dǎo)航干擾較大等問題進(jìn)行了針對性處理大大提升了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。使大型超平支撐平臺的導(dǎo)航與測量子系統(tǒng)的檢測車導(dǎo)航、檢測車定位和平臺寬度測量等功能,在系統(tǒng)實際運行過程中均可長時間自動運行,性能滿足項目功能需求中的各項技術(shù)指標(biāo)。
【關(guān)鍵詞】：大型支撐平臺 工業(yè)相機(jī)標(biāo)定 檢測車導(dǎo)航 灰度矩
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：V416.8
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-9
• 第1章 緒論9-16
• 1.1 課題的背景及研究的目的和意義9-10
• 1.1.1 課題的來源9
• 1.1.2 課題的研究背景和意義9-10
• 1.2 課題相關(guān)領(lǐng)域研究現(xiàn)狀分析10-14
• 1.2.1 直線檢測技術(shù)研究現(xiàn)狀10-11
• 1.2.2 亞像素邊緣檢測技術(shù)研究11-13
• 1.2.3 相機(jī)標(biāo)定技術(shù)相關(guān)研究現(xiàn)狀13-14
• 1.3 本文實現(xiàn)的目標(biāo)14-15
• 1.3.1 相機(jī)標(biāo)定部分的目標(biāo)14
• 1.3.2 檢測車導(dǎo)航部分的目標(biāo)14
• 1.3.3 檢測車拼縫測量部分的目標(biāo)14-15
• 1.4 本文的研究內(nèi)容和結(jié)構(gòu)安排15-16
• 第2章 相機(jī)標(biāo)定方法的設(shè)計與實現(xiàn)16-26
• 2.1 引言16
• 2.2 相機(jī)標(biāo)定程序的總體設(shè)計16
• 2.3 相機(jī)參數(shù)標(biāo)定的研究16-21
• 2.3.1 相機(jī)標(biāo)定原理介紹17-18
• 2.3.2 相機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)定方法設(shè)計18-21
• 2.4 相機(jī)安裝標(biāo)定方法的設(shè)計與實現(xiàn)21-22
• 2.4.1 相機(jī)安裝標(biāo)定的意義21
• 2.4.2 相機(jī)安裝標(biāo)定程序的設(shè)計21-22
• 2.5 相機(jī)外參數(shù)標(biāo)定方法設(shè)計22-23
• 2.6 對相機(jī)標(biāo)定準(zhǔn)確性的實驗及誤差分析23-25
• 2.7 本章小結(jié)25-26
• 第3章 設(shè)計檢測車導(dǎo)航模塊的設(shè)計與實現(xiàn)26-41
• 3.1 引言26
• 3.2 視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的總體設(shè)計26
• 3.3 直線檢測方法26-31
• 3.3.1 直線檢測原理介紹27
• 3.3.2 邊緣檢測算子的選擇27-30
• 3.3.3 對于實際圖片檢測時遇到的問題及解決辦法30-31
• 3.4 視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計31-38
• 3.4.1 檢測車運行時直線導(dǎo)航程序的設(shè)計31-33
• 3.4.2 檢測車停車定位程序的設(shè)計33-36
• 3.4.3 檢測車前縫檢查程序的設(shè)計36-38
• 3.5 實驗結(jié)果及分析38-40
• 3.6 本章小結(jié)40-41
• 第4章 檢測車測量系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)41-58
• 4.1 引言41
• 4.2 亞像素邊緣檢測41-54
• 4.2.1 灰度矩亞像素邊緣檢測原理介紹41-46
• 4.2.2 改進(jìn)的灰度矩亞像素邊緣定位方法的實現(xiàn)46-48
• 4.2.3 灰度矩邊緣檢測與sobel算子邊緣檢測對比實驗48-54
• 4.3 拼縫測量程序設(shè)計54-56
• 4.4 實驗結(jié)果及誤差分析56-57
• 4.5 本章小結(jié)57-58
• 結(jié)論58-59
• 參考文獻(xiàn)59-63
• 致謝63

【引證文獻(xiàn)】

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 周飛;王晨升;;基于Canny算法的一種邊緣提取改進(jìn)算法[A];圖像圖形技術(shù)研究與應(yīng)用2009——第四屆圖像圖形技術(shù)與應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2009年

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本文編號：955851