本文關(guān)鍵詞：無(wú)人機(jī)快速三維航跡規(guī)劃算法

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【摘要】：針對(duì)無(wú)人機(jī)三維航跡規(guī)劃的實(shí)時(shí)性問(wèn)題,提出了基于快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)的三維航跡規(guī)劃方法。該算法能夠根據(jù)當(dāng)前環(huán)境快速有效搜索規(guī)劃空間,通過(guò)隨機(jī)采樣點(diǎn)將搜索導(dǎo)向空白區(qū)域,使三維航跡規(guī)劃能夠用于實(shí)時(shí)航跡規(guī)劃。通過(guò)引入航跡距離約束,搜索樹(shù)將沿著路徑距離最短的近似最優(yōu)航跡的方向進(jìn)行擴(kuò)展,克服了基本快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)方法隨機(jī)性強(qiáng),只能快速獲得可行航跡,無(wú)法獲得較優(yōu)航跡的缺點(diǎn)。在搜索過(guò)程中無(wú)人機(jī)的航跡約束條件和地形信息得到了充分利用,使算法生成的航跡能夠自動(dòng)回避地形和威脅,同時(shí)滿足無(wú)人機(jī)的動(dòng)力學(xué)約束。通過(guò)生成的虛擬數(shù)字地圖對(duì)算法進(jìn)行了仿真驗(yàn)證,仿真結(jié)果表明該方法能夠快速有效地規(guī)劃出滿意的無(wú)人機(jī)三維航跡。
【作者單位】： 海軍航空工程學(xué)院控制科學(xué)與工程系;
【關(guān)鍵詞】： 無(wú)人機(jī) 快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù) 實(shí)時(shí)性 地形回避 三維航跡
【基金】：航空科學(xué)基金(20135184007)資助
【分類號(hào)】：V249.1;V279
【正文快照】： 在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中,無(wú)人機(jī)所處的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境瞬息萬(wàn)變,同時(shí)由于其所執(zhí)行任務(wù)的不確定性,無(wú)人機(jī)要能夠根據(jù)任務(wù)過(guò)程中的實(shí)時(shí)環(huán)境信息進(jìn)行在線的自主航跡規(guī)劃,這對(duì)規(guī)劃算法的實(shí)時(shí)性提出了很高要求[1-2]。傳統(tǒng)的航跡規(guī)劃方法是基于預(yù)先確定的代價(jià)函數(shù)生成一條具有最小代價(jià)的路徑。由于無(wú)

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：834189