本文關(guān)鍵詞：涵道式無人飛行器的動力學建模與運動穩(wěn)定性分析

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【摘要】：涵道式無人飛行器在起飛/著陸過程中,由于近地空間復(fù)雜氣流等擾動的作用,極易產(chǎn)生鐘擺振動、精度降低、失控墜落等運動失穩(wěn)現(xiàn)象。針對求解動力學方程或Lyapunov直接法分析系統(tǒng)運動穩(wěn)定性存在著方程難以求解及Lyapunov函數(shù)難以構(gòu)建等問題,通過Lyapunov指數(shù)方法建立了飛行器結(jié)構(gòu)參數(shù)與系統(tǒng)運動穩(wěn)定性之間的量化關(guān)系,為指導系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制系統(tǒng)優(yōu)化,提高其系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性提供參考。該方法與Lyapunov直接法相比,具有可構(gòu)建性、計算過程簡單等特點。
【作者單位】： 南京信息工程大學;北京航空航天大學;
【關(guān)鍵詞】： 涵道式無人飛行器 起飛與著陸 Lyapunov指數(shù) 動力學模型
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51405243;51575283) 江蘇省自然科學基金資助項目(BK20130999)
【分類號】：V212
【正文快照】： 0引言涵道式無人機自產(chǎn)生到現(xiàn)在,運動穩(wěn)定性、能耗等問題一直困擾其發(fā)展[1]。由于其活動區(qū)域主要位于地形復(fù)雜、氣流頻繁的近地空間,故極易產(chǎn)生鐘擺振蕩、精度惡化、失控墜落等運動失穩(wěn)問題[2-3]。而無人飛行器及攜帶設(shè)備的高成本及事故時對地面的危險性,要求它整個系統(tǒng)設(shè)計具

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本文編號：819128