本文關(guān)鍵詞：涵道式無(wú)人飛行器的動(dòng)力學(xué)建模與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性分析

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【摘要】：涵道式無(wú)人飛行器在起飛/著陸過程中,由于近地空間復(fù)雜氣流等擾動(dòng)的作用,極易產(chǎn)生鐘擺振動(dòng)、精度降低、失控墜落等運(yùn)動(dòng)失穩(wěn)現(xiàn)象。針對(duì)求解動(dòng)力學(xué)方程或Lyapunov直接法分析系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性存在著方程難以求解及Lyapunov函數(shù)難以構(gòu)建等問題,通過Lyapunov指數(shù)方法建立了飛行器結(jié)構(gòu)參數(shù)與系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性之間的量化關(guān)系,為指導(dǎo)系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)優(yōu)化,提高其系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性提供參考。該方法與Lyapunov直接法相比,具有可構(gòu)建性、計(jì)算過程簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。
【作者單位】： 南京信息工程大學(xué);北京航空航天大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 涵道式無(wú)人飛行器 起飛與著陸 Lyapunov指數(shù) 動(dòng)力學(xué)模型
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51405243;51575283) 江蘇省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(BK20130999)
【分類號(hào)】：V212
【正文快照】： 0引言涵道式無(wú)人機(jī)自產(chǎn)生到現(xiàn)在,運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性、能耗等問題一直困擾其發(fā)展[1]。由于其活動(dòng)區(qū)域主要位于地形復(fù)雜、氣流頻繁的近地空間,故極易產(chǎn)生鐘擺振蕩、精度惡化、失控墜落等運(yùn)動(dòng)失穩(wěn)問題[2-3]。而無(wú)人飛行器及攜帶設(shè)備的高成本及事故時(shí)對(duì)地面的危險(xiǎn)性,要求它整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)具

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本文編號(hào)：819128