本文關(guān)鍵詞：六自由度隔振平臺(tái)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)主被動(dòng)耦合減振控制方法研究

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【摘要】：Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)作為航天器精密測(cè)量?jī)x器的減振機(jī)構(gòu),其減振性能的好壞已成為當(dāng)前發(fā)展航天器在軌測(cè)量技術(shù)的主要課題。目前,Stewart六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是國(guó)內(nèi)外學(xué)者公認(rèn)最為有效的減振裝置,其最突出優(yōu)點(diǎn)在于具有高剛度,定位準(zhǔn)確,承載能力強(qiáng),動(dòng)態(tài)特性好等。到目前為止,應(yīng)用于實(shí)際的Stewart減振裝置為了安全可靠的要求,大部分偏于被動(dòng)減振控制且取得了不朽的成果,而通過(guò)主動(dòng)控制減振的Stewart平臺(tái)多年來(lái)一直成為國(guó)內(nèi)外研究者探討和研究的重要課題之一,且已取得一定的成就。為了兼顧可靠性及減振性能,本文設(shè)計(jì)和優(yōu)化了Stewart減振機(jī)構(gòu)性能,同時(shí)耦合主動(dòng)減振控制法,采用壓電作動(dòng)器作為主動(dòng)控制元件應(yīng)用于Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái),建立主動(dòng)控制算法對(duì)振動(dòng)的傳遞進(jìn)行有效的衰減。本論文以國(guó)防武器裝備預(yù)研重點(diǎn)基金項(xiàng)目“甚高分辨率××減/隔振總體設(shè)計(jì)方法”(9140A2011QT48)為依托,建立了基于壓電作動(dòng)器作為主動(dòng)元件的Stewart六自由度減/隔振平臺(tái),采用數(shù)值仿真優(yōu)化與實(shí)驗(yàn)相結(jié)合的方法,通過(guò)研究壓電作動(dòng)器遲滯特性并建立相應(yīng)控制單元的基礎(chǔ)上應(yīng)用于經(jīng)過(guò)優(yōu)化后的被動(dòng)Stewart減/隔振平臺(tái),并通過(guò)每個(gè)作動(dòng)器運(yùn)行時(shí)加速度傳感器采集的數(shù)據(jù)判別控制信號(hào)的混沌特性,同時(shí)根據(jù)混沌特性建立相應(yīng)的控制規(guī)律。本課題研究成果不僅對(duì)航天器在軌減振控制具有重要的理論與應(yīng)用價(jià)值,而且對(duì)今后更深入的研究具有重要參考價(jià)值。本文的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)可以歸納為:(1)針對(duì)Stewart六自由度并聯(lián)減/隔振平臺(tái)的主動(dòng)減振元件壓電作動(dòng)器具有的遲滯特性,在Preisach遲滯模型理論基礎(chǔ)上分別引入了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法、模糊最小二乘支持向量機(jī)法及兩者的線性疊加法來(lái)計(jì)算Preisach遲滯模型加權(quán)值,其訓(xùn)練樣本來(lái)自于FORCs試驗(yàn)曲線并根據(jù)傳統(tǒng)的Preisach離散遲滯建立法確定初始的遲滯單元加權(quán)值作為輸出及遲滯單元在α-β平面中電壓坐標(biāo)作為輸入,并以此結(jié)合二次多項(xiàng)式插值法建立壓電遲滯模型,并通過(guò)對(duì)比分析和仿真驗(yàn)證對(duì)遲滯外環(huán)和遲滯內(nèi)環(huán)進(jìn)行誤差分析,結(jié)果表明了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法與模糊最小二乘支持向量機(jī)的線性疊加法具有更高的準(zhǔn)確度和精度,表明了該理論模型與壓電作動(dòng)器的實(shí)際工作情況吻合較好。(2)針對(duì)壓電作動(dòng)器遲滯模型在建模及控制過(guò)程中具有的外部不確定性和內(nèi)部不確定性,引入H∞魯棒智能控制方法,包括了混合靈敏度的設(shè)計(jì)及優(yōu)化問(wèn)題和加權(quán)函數(shù)的選取規(guī)則。通過(guò)建立的壓電遲滯模型建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型應(yīng)用于H∞魯棒智能控制器來(lái)確定廣義被控對(duì)象,采用了混沌優(yōu)化理論對(duì)權(quán)函數(shù)進(jìn)行全局優(yōu)化,最終確定優(yōu)化后的廣義被控對(duì)象及H∞魯棒控制器。應(yīng)用Simulink軟件建立仿真模型,通過(guò)對(duì)比優(yōu)化前后的H∞魯棒控制器及傳統(tǒng)的PID控制器得出,基于H∞魯棒控制理論的仿真模型在初始時(shí)刻超調(diào)量較小,且振蕩不明顯,能很快達(dá)到穩(wěn)定;在有噪聲輸入時(shí),系統(tǒng)的輸出量變化平緩,超調(diào)量較小,過(guò)渡時(shí)間也較短,系統(tǒng)可以很快地恢復(fù)到穩(wěn)定值,對(duì)于施加的干擾噪聲也有很好的抑制作用,試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該控制器的有效性。(3)為使Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)能達(dá)到優(yōu)秀的減振性能,針對(duì)建立的Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型,建立了系統(tǒng)的彈簧剛度和阻尼系數(shù)多目標(biāo)函數(shù),在設(shè)計(jì)變量的取值范圍內(nèi),設(shè)定優(yōu)化的約束條件及相應(yīng)的權(quán)系數(shù),根據(jù)設(shè)立的條件進(jìn)行仿真優(yōu)化,確定了最終的被動(dòng)減振模型。并以此模型進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真,得到了系統(tǒng)的固有頻率和頻響特性曲線,也得到了在特定擾動(dòng)下上端平臺(tái)的位移情況、速度情況和加速度情況。通過(guò)試驗(yàn)對(duì)比發(fā)現(xiàn),經(jīng)過(guò)優(yōu)化后的減/隔振平臺(tái)具有更優(yōu)秀的減振性能,有效的衰減了底端平臺(tái)的振動(dòng)擾動(dòng),為后續(xù)的主動(dòng)控制提供了設(shè)計(jì)基礎(chǔ),也能保證主動(dòng)控制失效后具有較好的減振性能。(4)為解決平臺(tái)的反饋控制問(wèn)題,利用混沌理論對(duì)壓電作動(dòng)器的加速度試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行混沌判別,得到了各個(gè)作動(dòng)器的關(guān)聯(lián)維數(shù)及飽和關(guān)聯(lián)維數(shù),且求解加速度時(shí)間序列最大Lyapunov指數(shù)來(lái)驗(yàn)證此時(shí)間序列的混沌特性,最后計(jì)算了加速度時(shí)間序列Kolmogorov熵,辨識(shí)了系統(tǒng)的混沌程度。根據(jù)結(jié)果發(fā)現(xiàn)該反饋控制問(wèn)題為非線性控制問(wèn)題,為后續(xù)控制方法的確立奠定了基礎(chǔ)。(5)為快速穩(wěn)定的對(duì)壓電作動(dòng)器進(jìn)行有效控制,在考慮混沌特性基礎(chǔ)上應(yīng)用了切換控制與RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合方法,將動(dòng)力學(xué)虛擬樣機(jī)聯(lián)合Simulink仿真平臺(tái)建立兩者的聯(lián)合仿真模型,并以驅(qū)動(dòng)桿負(fù)載平臺(tái)端的加速度信號(hào)為參考。對(duì)共振頻率處壓電作動(dòng)器輸出特性進(jìn)行了仿真分析,結(jié)果顯示了Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)的主動(dòng)減振控制能有效地衰減振動(dòng)幅值。且RCP硬件在環(huán)仿真試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該減振主動(dòng)控制方法的有效性。
【關(guān)鍵詞】：Stewart減/隔振平臺(tái) 航天器減振 壓電作動(dòng)器 主動(dòng)控制 智能算法 主被動(dòng)耦合控制
【學(xué)位授予單位】：湖南大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：V423;TB535
【目錄】：

• 摘要5-7
• Abstract7-13
• 第1章 緒論13-32
• 1.1 選題背景及研究意義13-14
• 1.2 航天器振動(dòng)控制國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀14-24
• 1.2.1 整星減/隔振系統(tǒng)國(guó)外研究現(xiàn)狀14-17
• 1.2.2 航天器部件級(jí)振動(dòng)控制國(guó)外研究現(xiàn)狀17-22
• 1.2.3 整星與部件級(jí)隔振國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀22-24
• 1.3 智能作動(dòng)器研究分析24-30
• 1.3.1 壓電作動(dòng)器國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀25-27
• 1.3.2 壓電遲滯特性國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀27-30
• 1.4 課題來(lái)源及研究?jī)?nèi)容30-32
• 第2章 壓電作動(dòng)器壓電材料遲滯特性研究與參數(shù)辨識(shí)32-53
• 2.1 壓電材料遲滯產(chǎn)生原理32-33
• 2.2 基于FLS-SVM的Preisach遲滯模型參量辨識(shí)方法33-42
• 2.2.1 經(jīng)典Preisach遲滯模型理論33-36
• 2.2.2 模糊最小二乘支持向量機(jī)理論36-38
• 2.2.3 自適應(yīng)權(quán)重粒子群算法在模糊最小二乘支持向量機(jī)中的應(yīng)用38-39
• 2.2.4 參數(shù)尋優(yōu)及初始Preisach壓電遲滯模型的建立39-41
• 2.2.5 初始?jí)弘娺t滯模型的完善41-42
• 2.3 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)比模型的建立42-45
• 2.3.1 徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)42-43
• 2.3.2 徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)算法43-44
• 2.3.3 基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的壓電遲滯模型加權(quán)值計(jì)算44-45
• 2.4 線性組合計(jì)算模型的建立45-46
• 2.5 壓電遲滯模型對(duì)比驗(yàn)證46-52
• 2.6 本章小結(jié)52-53
• 第3章 壓電作動(dòng)器混沌H_∞魯棒控制53-75
• 3.1 H_∞魯棒控制理論53-58
• 3.1.1 H_∞魯棒控制結(jié)構(gòu)54-55
• 3.1.2 混合靈敏度的設(shè)計(jì)55-56
• 3.1.3 加權(quán)函數(shù)的選取56-58
• 3.2 最優(yōu)H_∞魯棒控制器的設(shè)計(jì)及仿真平臺(tái)的建立58-62
• 3.2.1 壓電遲滯模型不確定性分析58
• 3.2.2 被控對(duì)象的確定58
• 3.2.3 基于混沌優(yōu)化理論的權(quán)函數(shù)的確定58-62
• 3.2.4 控制器的確定及仿真模型建立62
• 3.3 仿真分析及對(duì)比驗(yàn)證62-66
• 3.4 試驗(yàn)系統(tǒng)及結(jié)果66-74
• 3.5 本章小結(jié)74-75
• 第4章 基于多目標(biāo)參數(shù)優(yōu)化的被動(dòng)隔振平臺(tái)振動(dòng)特性研究75-92
• 4.1 Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)結(jié)構(gòu)75-76
• 4.2 Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)力學(xué)分析76-80
• 4.2.1 旋轉(zhuǎn)矩陣的確定76-77
• 4.2.2 Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)速度及加速度分析77-78
• 4.2.3 Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)動(dòng)力學(xué)分析78-80
• 4.3 被動(dòng)超靜隔振平臺(tái)動(dòng)力學(xué)仿真模型建立80-82
• 4.3.1 Stewart六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)建立80-81
• 4.3.2 Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)振動(dòng)模型81-82
• 4.4 Stewart六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)82-85
• 4.4.1 多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)理論82-83
• 4.4.2 目標(biāo)函數(shù)的建立83
• 4.4.3 設(shè)計(jì)變量的選取83-84
• 4.4.4 約束條件84
• 4.4.5 權(quán)系數(shù)的確定84-85
• 4.5 Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)優(yōu)化結(jié)果和仿真結(jié)果85-89
• 4.5.1 Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)優(yōu)化結(jié)果85-87
• 4.5.2 Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果87-89
• 4.6 Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)被動(dòng)減/隔振性能驗(yàn)證89-91
• 4.7 本章小結(jié)91-92
• 第5章 Stewart平臺(tái)壓電作動(dòng)器加速度控制信號(hào)混沌辨析92-103
• 5.1 混沌分析理論及方法92
• 5.2 基于壓電作動(dòng)器加速度時(shí)間序列的混沌分形研究92-102
• 5.2.1 相空間重構(gòu)94-96
• 5.2.2 作動(dòng)器加速度信號(hào)混沌診斷96-100
• 5.2.3 加速度時(shí)間序列最大Lyapunov指數(shù)100-101
• 5.2.4 加速度時(shí)間序列Kolmogorov熵101-102
• 5.3 本章小結(jié)102-103
• 第6章 基于壓電作動(dòng)器的Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)的耦合減振控制103-125
• 6.1 基于壓電作動(dòng)器的單自由度減振控制104-108
• 6.1.1 基于壓電作動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)桿結(jié)構(gòu)104-105
• 6.1.2 基于壓電作動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)桿單自由度數(shù)學(xué)模型105-106
• 6.1.3 單自由度驅(qū)動(dòng)桿主動(dòng)控制106-107
• 6.1.4 驅(qū)動(dòng)桿受擾動(dòng)時(shí)的減振性能仿真107-108
• 6.2 Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)的主動(dòng)控制108-113
• 6.2.1 Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)振動(dòng)機(jī)理108-110
• 6.2.2 Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)仿真模型建立110-112
• 6.2.3 聯(lián)合仿真平臺(tái)的建立112-113
• 6.3 Stewart六自由度并聯(lián)平臺(tái)的主動(dòng)控制方法的建立113-119
• 6.3.1 時(shí)間切換控制問(wèn)題描述114
• 6.3.2 切換時(shí)間點(diǎn)的計(jì)算與優(yōu)化114-116
• 6.3.3 控制目標(biāo)量的確定116-117
• 6.3.4 基于單神經(jīng)元PI控制器的建立117-119
• 6.4 主動(dòng)減振仿真結(jié)果及分析119-120
• 6.5 Stewart減/隔振平臺(tái)的dSPACE快速原型試驗(yàn)120-124
• 6.5.1 Stewart主動(dòng)減振RCP平臺(tái)搭建120-121
• 6.5.2 RCP在環(huán)試驗(yàn)結(jié)果分析121-124
• 6.6 本章小結(jié)124-125
• 結(jié)論與展望125-127
• 參考文獻(xiàn)127-137
• 附錄A 攻讀學(xué)位期間所發(fā)表的學(xué)術(shù)論文137-139
• 附錄B 攻讀學(xué)位期間所參與的課題研究139-140
• 致謝140

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1 武倩倩;六自由度磁懸浮隔振系統(tǒng)及其力學(xué)特性研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

2 錢承;六自由度隔振平臺(tái)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)主被動(dòng)耦合減振控制方法研究[D];湖南大學(xué);2015年

3 關(guān)廣豐;液壓驅(qū)動(dòng)六自由度振動(dòng)試驗(yàn)系統(tǒng)控制策略研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年

4 李磊;六自由度并聯(lián)平臺(tái)位置正解及控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2008年

5 皮陽(yáng)軍;電液伺服并聯(lián)六自由度艦船運(yùn)動(dòng)模擬器軌跡跟蹤控制及其應(yīng)用研究[D];浙江大學(xué);2010年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 王桂霞;六自由度船舶運(yùn)動(dòng)模擬試驗(yàn)臺(tái)的設(shè)計(jì)[D];華東理工大學(xué);2016年

2 丁浩;基于模糊控制的六自由度飛行模擬機(jī)洗出算法優(yōu)化[D];上海工程技術(shù)大學(xué);2016年

3 鐘有博;六自由度并聯(lián)平臺(tái)的建模與仿真研究[D];天津工業(yè)大學(xué);2016年

4 王想響;高頻響大載荷六自由度激振臺(tái)設(shè)計(jì)及其動(dòng)態(tài)特性分析[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

5 康鵬;大幅度超重負(fù)載組件拆裝設(shè)備的設(shè)計(jì)與分析[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

6 成鑫;六自由度光學(xué)測(cè)量傳感器設(shè)計(jì)與研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

7 季釔澎;一種六自由度微位移測(cè)量系統(tǒng)的研究[D];電子科技大學(xué);2016年

8 楊艷寶;六自由度工裝設(shè)備控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];大連海事大學(xué);2013年

9 于文波;六自由度測(cè)量中的二維檢測(cè)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

10 常誠(chéng);遠(yuǎn)程六自由度并聯(lián)平臺(tái)測(cè)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];大連理工大學(xué);2015年

本文編號(hào)：726020