本文關(guān)鍵詞：雙3-RRS超冗余驅(qū)動(dòng)飛行模擬器力矩傳遞性能分析

  更多相關(guān)文章： 球面并聯(lián)機(jī)構(gòu) 飛行模擬器 雅可比矩陣 力矩傳遞性能

【摘要】：以雙3-RRS超冗余驅(qū)動(dòng)飛行模擬器的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為研究對象,分析該運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的力矩傳遞性能。該飛行模擬器具有3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度,6個(gè)驅(qū)動(dòng),其中有3個(gè)冗余驅(qū)動(dòng);兩個(gè)完全相同的3-RRS球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)成飛行模擬器的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。由于只建立一個(gè)定坐標(biāo)系,所以該球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)廣義上仍然具有一個(gè)定平臺(tái),一個(gè)動(dòng)平臺(tái),整個(gè)動(dòng)平臺(tái)即為飛行模式器座艙。通過反對稱坐標(biāo)系的建立確定了支鏈的方向余弦,以此為基礎(chǔ)給出超冗余球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣。主要分析雙3-RRS超冗余驅(qū)動(dòng)飛行模擬器力矩傳遞性能指標(biāo)和3-RRS非冗余驅(qū)動(dòng)飛行模擬器力矩傳遞性能指標(biāo),給出了力矩傳遞性能圖譜,并根據(jù)三維圖譜給出了分析結(jié)論。
【作者單位】： 北京交通大學(xué)機(jī)器人研究中心;沈陽海瑞琦液壓科技有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 球面并聯(lián)機(jī)構(gòu) 飛行模擬器 雅可比矩陣 力矩傳遞性能
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51175029)
【分類號(hào)】：V216.8
【正文快照】： 0引言力和力矩傳遞性能作為并聯(lián)機(jī)構(gòu)中重要的性能指標(biāo)一直以來受到研究學(xué)者的重視,它是并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)當(dāng)中需要考慮的關(guān)鍵內(nèi)容之一,反映了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的承載能力或者驅(qū)動(dòng)能力。當(dāng)具有純移動(dòng)運(yùn)動(dòng)特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)所分析的為力傳遞性能指標(biāo),當(dāng)具有純轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)所分析的為力

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