本文關(guān)鍵詞：涵道式無人機(jī)的懸停姿態(tài)控制與運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性分析

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【摘要】：進(jìn)行了涵道式無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性分析,指出無人機(jī)在懸停狀態(tài)下受近地空間、氣流顛簸和荷蘭滾的影響,導(dǎo)致系統(tǒng)極易出現(xiàn)抖動(dòng)甚至失控,而優(yōu)化飛行器的結(jié)構(gòu)參數(shù)對于提高飛行器運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性具有重要意義。基于這種分析,從機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)出發(fā),通過Lyapunov指數(shù)方法建立飛行器結(jié)構(gòu)參數(shù)與系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性之間的量化關(guān)系,以此指導(dǎo)系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)優(yōu)化,為提高系統(tǒng)執(zhí)行飛行任務(wù)的可靠性和穩(wěn)定性奠定理論基礎(chǔ)。該方法與Lyapunov直接法相比最大的優(yōu)點(diǎn)是其可構(gòu)建性,從而為分析其他機(jī)器人等非線性系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性提供了一種簡單有效的工具。
【作者單位】： 南京信息工程大學(xué)信息與控制學(xué)院江蘇省大氣環(huán)境與裝備技術(shù)協(xié)同創(chuàng)新中心;南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： Lyapunov指數(shù) 涵道式無人機(jī) 運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性 懸停
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51405243,51405241,61304089) 江蘇省自然科學(xué)基金(BK20130999)資助項(xiàng)目
【分類號】：V279
【正文快照】： 0引言涵道式無人機(jī)具有可垂直起降、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)的特點(diǎn),經(jīng)常執(zhí)行投彈攻擊、大氣探測、物品運(yùn)載等飛行任務(wù)[1]。然而,涵道式無人機(jī)由于飛行任務(wù)主要位于氣流相對復(fù)雜的近地空間,特別是在懸停過程中會受到氣流顛簸和荷蘭滾影響,極易出現(xiàn)抖動(dòng)、失控等運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性問題[2,3],因而提高其

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9 薛禹勝;非自治非線性多剛體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的定量分析——兼論電力系統(tǒng)暫態(tài)穩(wěn)定性(續(xù)前)[J];電力系統(tǒng)自動(dòng)化;1999年14期

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5 薛明德;向志海;;大型空間結(jié)構(gòu)的熱誘發(fā)振動(dòng)及運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性分析[A];北京力學(xué)會第14屆學(xué)術(shù)年會論文集[C];2008年

6 李偉;薛明德;向志海;;衛(wèi)星剛體—結(jié)構(gòu)附件耦合系統(tǒng)熱—?jiǎng)恿W(xué)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性分析[A];第九屆全國振動(dòng)理論及應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文摘要集[C];2007年

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本文編號：620977