本文關鍵詞：群無人機動態(tài)環(huán)境分布式持續(xù)覆蓋算法

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【摘要】：動態(tài)環(huán)境具有多變性和不確定性,為將動態(tài)環(huán)境的不確定性控制在一定范圍內(nèi),需要群無人機對其進行持續(xù)覆蓋以便完成感知、監(jiān)視、偵察等任務.提出了一種考慮無人機飛行動力學約束的分布式協(xié)同覆蓋算法,無需先驗知識、無需事先進行路徑規(guī)劃.各無人機獨立地根據(jù)局部感知和局部通信所獲信息進行在線覆蓋決策,使整個群無人機系統(tǒng)涌現(xiàn)出持續(xù)覆蓋行為.提出的方法通信次數(shù)少,僅需鄰居無人機的位置信息進行合作,且對無人機的前飛航向沒有數(shù)量約束.仿真結果表明,此分布式算法可實現(xiàn)群無人機對動態(tài)環(huán)境的持續(xù)覆蓋,算法性能穩(wěn)定,具有很好的靈活性和可擴展性.
【作者單位】： 北京理工大學機電學院;
【關鍵詞】： 群無人機 持續(xù)覆蓋 分布式協(xié)同
【基金】：北京理工大學基礎研究基金資助項目(20120242009)
【分類號】：V279;TP301.6
【正文快照】： 無人機(unmanned aerial vehicle,UAV)通過裝載傳感器,可在戰(zhàn)場區(qū)域中執(zhí)行監(jiān)視、偵察、數(shù)據(jù)收集、目標搜索等任務,無需考慮人員耐受性和傷亡.而覆蓋戰(zhàn)場區(qū)域是進行上述任務的基礎和前提.由于單架無人機覆蓋能力有限,通常需要一群無人機(swarm UAVs)相互協(xié)作地執(zhí)行覆蓋任務.現(xiàn)

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本文編號：620776