本文關(guān)鍵詞：高壓巡線四旋翼機(jī)器人反步自適應(yīng)控制的研究

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【摘要】：為確保高壓輸電線路的安全穩(wěn)定運(yùn)行,設(shè)計(jì)了一款基于反步自適應(yīng)控制方法的四旋翼機(jī)器人。該機(jī)器人可根據(jù)線路桿塔坐標(biāo)信息實(shí)現(xiàn)自主飛行巡檢,采集線路缺陷和隱患,對(duì)維護(hù)線路狀態(tài)的安全運(yùn)行等提供信息支持。首先,由剛體動(dòng)力學(xué)和牛頓歐拉方程建立四旋翼機(jī)器人的六自由度數(shù)學(xué)模型。其次,根據(jù)動(dòng)量定理和電樞回路中的電壓平衡方程,建立轉(zhuǎn)子的動(dòng)力學(xué)方程。再次,將反步控制與自適應(yīng)控制相結(jié)合,推導(dǎo)出反步自適應(yīng)控制器,實(shí)現(xiàn)對(duì)四旋翼機(jī)器人姿態(tài)與位置的控制。最后,對(duì)四旋翼機(jī)器人高壓輸電線路的自主巡檢過程進(jìn)行模擬,并用MATLAB進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。研究結(jié)果表明基于反步自適應(yīng)控制的四旋翼機(jī)器人能滿足高壓輸電線路自主巡檢系統(tǒng)的要求。
【作者單位】： 沈陽工業(yè)大學(xué)電氣學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 高壓巡線 四旋翼機(jī)器人 反步自適應(yīng)控制
【分類號(hào)】：V249.1;TM75
【正文快照】： 0引言高壓輸電線路的安全穩(wěn)定運(yùn)行直接影響著電力系統(tǒng)的可靠性,由于輸電線路分布點(diǎn)多面廣,絕大部分處于遠(yuǎn)離城鎮(zhèn)、地形復(fù)雜、自然環(huán)境惡劣的場(chǎng)合,傳統(tǒng)的人工巡檢方法不僅工作量大而且條件艱苦,甚至有一些巡檢依靠常規(guī)方法難以完成,因此,利用機(jī)器人巡線就成為保障高壓輸電線安

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本文編號(hào)：588594