本文關(guān)鍵詞：車轍圖像頻域分析及星球車車輪滑轉(zhuǎn)率估計(jì)方法

  更多相關(guān)文章： 滑轉(zhuǎn)率 車轍 頻域分析 星球車 圖像檢測(cè)

【摘要】：在月面環(huán)境下車輪滑轉(zhuǎn)影響月球車的運(yùn)動(dòng)性能和定位精度,針對(duì)星球車車輪滑轉(zhuǎn)率檢測(cè)問題,提出一種基于車轍圖像頻域特征的滑轉(zhuǎn)率估計(jì)方法。通過分析車輪與土壤相互作用過程與車轍形成機(jī)理,建立車轍的時(shí)域參數(shù)化解析模型。并在車轍構(gòu)造時(shí)域解析模型基礎(chǔ)上,通過對(duì)車轍圖像進(jìn)行頻域分析,建立了基于車轍圖像基頻特征的車輪滑轉(zhuǎn)率估計(jì)模型。此外,介紹了一種適用于該方法的車轍頻域特征提取和圖像處理技術(shù)。通過試驗(yàn)證明,該方法只需檢測(cè)車轍圖像基頻便可以實(shí)現(xiàn)車輪滑轉(zhuǎn)率非接觸式精確估計(jì)。采用本方法估計(jì)車輪滑轉(zhuǎn)率,相對(duì)精度可達(dá)3%。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)及系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 滑轉(zhuǎn)率 車轍 頻域分析 星球車 圖像檢測(cè)
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61370033) 國家自然科學(xué)基金委員會(huì)創(chuàng)新研究群體科學(xué)基金(51521003) “111”創(chuàng)新引智計(jì)劃(B07018) 機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(哈爾濱工業(yè)大學(xué))自主課題(SKLRS201501B)
【分類號(hào)】：V476.3
【正文快照】： 0引言為了應(yīng)對(duì)苛刻的星球環(huán)境,需要對(duì)星球探測(cè)車的移動(dòng)系統(tǒng)和車輪進(jìn)行特殊設(shè)計(jì)[1-2]。同時(shí),在松軟崎嶇的星球表面移動(dòng),星球車車輪會(huì)發(fā)生嚴(yán)重打滑[3-8]。星球車車輪的滑轉(zhuǎn)率檢測(cè)對(duì)于星球車的運(yùn)動(dòng)控制、星球車導(dǎo)航和防止星球車沉陷具有重要意義[9]。對(duì)于星球車導(dǎo)航,檢測(cè)滑轉(zhuǎn)率可

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 程志紅;魏毅龍;牛輝;周春華;李中凱;;行星探測(cè)車連桿式差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];宇航學(xué)報(bào);2015年05期

2 范雪兵;鄧宗全;高海波;丁亮;;載人月球車金屬彈性篩網(wǎng)輪設(shè)計(jì)與分析[J];宇航學(xué)報(bào);2014年02期

3 鄧宗全;范雪兵;高海波;丁亮;;載人月球車移動(dòng)系統(tǒng)綜述及關(guān)鍵技術(shù)分析[J];宇航學(xué)報(bào);2012年06期

【共引文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 梁忠超;王永富;劉振;高海波;鄧宗全;;重力不同引起的載人月球車操縱差異分析[J];哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2017年01期

2 高海波;范雪兵;鄧宗全;丁亮;劉振;;可折展載人月球車移動(dòng)性能仿真與試驗(yàn)分析[J];載人航天;2016年03期

3 呂川;錢鈞;胡桐;訾斌;;全向移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究[J];現(xiàn)代制造工程;2016年01期

4 張向剛;秦開宇;張羿;石宇亮;王浩;;基于外骨骼技術(shù)的艙外作業(yè)下肢運(yùn)動(dòng)能力增強(qiáng)技術(shù)[J];載人航天;2015年04期

5 程志紅;魏毅龍;牛輝;周春華;李中凱;;行星探測(cè)車連桿式差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];宇航學(xué)報(bào);2015年05期

6 梁忠超;高海波;閆冰;劉振;丁亮;鄧宗全;曲建俊;;載人月球車等效側(cè)傾剛度和阻尼計(jì)算方法[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2015年05期

7 張華;胡震宇;;基于月面巡視探測(cè)器與著陸器連接力學(xué)性能的仿真分析與試驗(yàn)驗(yàn)證[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與研究;2014年05期

8 范雪兵;鄧宗全;高海波;丁亮;;載人月球車金屬彈性篩網(wǎng)輪設(shè)計(jì)與分析[J];宇航學(xué)報(bào);2014年02期

9 席佳勝;聶宏;陳金寶;楊思睿;徐敏;;載人月球車扭桿式折疊懸架轉(zhuǎn)向斷開點(diǎn)位置的優(yōu)化分析[J];科學(xué)技術(shù)與工程;2013年28期

10 譚民;王碩;;機(jī)器人技術(shù)研究進(jìn)展[J];自動(dòng)化學(xué)報(bào);2013年07期

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 范雪兵;鄧宗全;高海波;丁亮;;載人月球車金屬彈性篩網(wǎng)輪設(shè)計(jì)與分析[J];宇航學(xué)報(bào);2014年02期

2 魏毅龍;程志紅;江海波;張久雨;李中凱;;移動(dòng)機(jī)器人6輪導(dǎo)桿聯(lián)動(dòng)式懸架設(shè)計(jì)及其平穩(wěn)性分析[J];機(jī)器人;2013年06期

3 鄧宗全;范雪兵;高海波;丁亮;;載人月球車移動(dòng)系統(tǒng)綜述及關(guān)鍵技術(shù)分析[J];宇航學(xué)報(bào);2012年06期

4 沈羨云;;載人登月的危險(xiǎn)因素——月塵[J];中國航天;2011年05期

5 龍樂豪;;關(guān)于中國載人登月工程若干問題的思考[J];導(dǎo)彈與航天運(yùn)載技術(shù);2010年06期

6 常勇;馬書根;王洪光;談大龍;宋小康;;輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2010年05期

7 王永;謝圓;周建亮;;空間機(jī)器人大時(shí)延遙操作技術(shù)研究綜述[J];宇航學(xué)報(bào);2010年02期

8 陶建國;鄧宗全;高海波;胡明;王鋒;;月球車連桿式差速平衡機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2009年09期

9 丁亮;高海波;鄧宗全;劉榮強(qiáng);高鵬;;月球車輪刺效應(yīng)的理論分析與實(shí)驗(yàn)研究[J];宇航學(xué)報(bào);2009年04期

10 李允旺;葛世榮;朱華;;搖桿式移動(dòng)機(jī)器人的齒輪式差動(dòng)機(jī)構(gòu)研究[J];機(jī)器人;2009年03期

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 孫宗琳;;車輪滑轉(zhuǎn)檢測(cè)校正系統(tǒng)(上)[J];國外內(nèi)燃機(jī)車;1990年02期

2 方俊;閆民;張引;許立峰;;土壤沉陷特性與車輪滑轉(zhuǎn)關(guān)系的離散元研究[J];科技導(dǎo)報(bào);2010年18期

3 裘熙定,王慶年,陳雯,莊繼德,季學(xué)武;車輪在沙地上滾動(dòng)的穩(wěn)定性分析[J];汽車工程;1995年06期

4 陳雯;趙長利;劉建房;;車輪沙地通過性的模擬計(jì)算分析[J];重慶大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2006年06期

5 陳雯;;沙地車輪牽引通過性分析[J];拖拉機(jī)與農(nóng)用運(yùn)輸車;2008年03期

6 王治海,李幼德,莊繼德;越野行駛時(shí)車輪滑轉(zhuǎn)率對(duì)汽車燃料經(jīng)濟(jì)性影響的研究[J];汽車工程;1981年02期

7 王治海;李幼德;莊繼德;;越野行駛時(shí)車輪滑轉(zhuǎn)率對(duì)汽車燃料經(jīng)濟(jì)性影響的研究[J];吉林工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);1981年02期

8 李仕卿;你了解ASR嗎?[J];汽車與安全;2001年08期

9 丁亮;高海波;鄧宗全;劉榮強(qiáng);高鵬;;月球車輪刺效應(yīng)的理論分析與實(shí)驗(yàn)研究[J];宇航學(xué)報(bào);2009年04期

10 劉微微;驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)(TRC)[J];汽車實(shí)用技術(shù);2003年09期

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 劉吉成;月球車車輪驅(qū)動(dòng)性能及其綜合評(píng)價(jià)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 劉琳琳;月球車輪壤系統(tǒng)仿真分析[D];吉林大學(xué);2012年

2 劉芳;非規(guī)則結(jié)構(gòu)車輪/散體模擬月壤相互作用動(dòng)態(tài)仿真系統(tǒng)研究[D];吉林大學(xué);2013年

3 時(shí)洋;星球車輪地作用測(cè)控系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)[D];哈爾濱理工大學(xué);2015年

4 劉剛;月球車輪壤作用力學(xué)特性的測(cè)試與分析[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

5 王林;月球車車輪與土壤作用的力學(xué)特性分析與測(cè)試系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2006年

6 全齊全;月球車車輪與土壤作用的力學(xué)特性測(cè)試系統(tǒng)的研制與實(shí)驗(yàn)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年

，

本文編號(hào)：576699