本文關(guān)鍵詞：基于自適應(yīng)浸入與不變的VTOL飛行器跟蹤控制

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【摘要】：針對輸入存在不確定干擾的垂直起降(VTOL)飛行器的跟蹤控制問題,提出了一種基于自適應(yīng)系統(tǒng)浸入與不變(II)的控制方案:對于不確定性輸入干擾,采用自適應(yīng)II方法對于擾進行實時估計補償;為便于控制器設(shè)計,采用系統(tǒng)分解技術(shù)將原系統(tǒng)解耦成一個最小相位誤差子系統(tǒng)和一個非最小相位子系統(tǒng),將原系統(tǒng)的輸出跟蹤問題轉(zhuǎn)換為兩個誤差子系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問題�；谧赃m應(yīng)II估計律和滑模變結(jié)構(gòu)控制方法分別設(shè)計了兩個子系統(tǒng)的控制器,所設(shè)計的控制器能夠保證兩個閉環(huán)子系統(tǒng)指數(shù)穩(wěn)定。仿真結(jié)果表明,上述控制方案在干擾估計精度和收斂速度方面明顯優(yōu)于傳統(tǒng)自適應(yīng)估計方法,能夠?qū)崿F(xiàn)飛行器對給定軌跡的準(zhǔn)確跟蹤,同時抑制輸入干擾對系統(tǒng)性能的不良影響。
【作者單位】： 齊齊哈爾大學(xué)通信與電子工程學(xué)院;齊齊哈爾大學(xué)現(xiàn)代教育技術(shù)中心;
【關(guān)鍵詞】： 垂直起降(VTOL)飛行器 輸出跟蹤 浸入與不變(I&I) 干擾抑制
【基金】：黑龍江省自然科學(xué)基金(F201438) 黑龍江省教育廳科學(xué)技術(shù)研究(12541899)資助項目
【分類號】：V249.1
【正文快照】： .^ ^ 垂直起降(vertical take-off and landing,VT0L)飛行器是一種典型的強耦合、欠驅(qū)動、非最小相位系統(tǒng)[U3],其控制器的設(shè)計極具挑戰(zhàn)性,得到了國內(nèi)外研究人員的極大重視�，F(xiàn)有的VT0L飛行器的研究主要有兩個方向:鎮(zhèn)定控制和軌跡跟蹤控制,已有大量文獻對其進行了深人研究[W1]

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 沈超;路澤永;趙亞麗;井元偉;;VTOL直升機的魯棒非脆弱H_∞控制[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2009年18期

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本文編號：571437