本文關(guān)鍵詞：多自主翼傘系統(tǒng)建模及其集結(jié)控制

  更多相關(guān)文章： 單翼傘 質(zhì)點(diǎn)模型 降階模型 多翼傘 集結(jié)控制 避碰

【摘要】：當(dāng)前對翼傘系統(tǒng)的研究主要集中在單個翼傘,但實(shí)際空投中一般需要使用多個翼傘,才能完成大量物資、裝備的空投補(bǔ)給任務(wù),而多個翼傘同時空投時,將會出現(xiàn)翼傘需要集結(jié)、相互間需要避免碰撞等在單翼傘空投時不存在的問題�，F(xiàn)有的單翼傘系統(tǒng)已能通過GPS/慣導(dǎo)系統(tǒng)及其他板載傳感器實(shí)現(xiàn)自主飛行,針對多個自主翼傘的空投任務(wù)設(shè)計(jì)算法,以控制下降翼傘之間的相互運(yùn)動,實(shí)現(xiàn)多翼傘系統(tǒng)的集結(jié)和避碰。首先以質(zhì)點(diǎn)模型為起點(diǎn),通過引入新的獨(dú)立變量,并將翼傘運(yùn)動轉(zhuǎn)換至風(fēng)固定坐標(biāo)系,使得單個翼傘質(zhì)點(diǎn)模型降維為非線性降階模型,進(jìn)而得到多自主翼傘模型,在此基礎(chǔ)上提出了一種集結(jié)控制算法,利用每個翼傘自身的狀態(tài)信息和相鄰翼傘的狀態(tài)信息,采用勢場法使得多翼傘實(shí)現(xiàn)集結(jié)并避免碰撞,最后一致地降落至地面。仿真結(jié)果表明多個自主翼傘實(shí)現(xiàn)了集結(jié),減小了翼傘的著陸散布,降低了翼傘之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn),驗(yàn)證了該方法的有效性,可以為進(jìn)一步研究多自主翼傘協(xié)同控制提供理論參考。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)自動化學(xué)院;淮陰工學(xué)院電子信息工程學(xué)院;中航工業(yè)宏光空降裝備有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 單翼傘 質(zhì)點(diǎn)模型 降階模型 多翼傘 集結(jié)控制 避碰
【基金】：航空防護(hù)救生技術(shù)航空科技重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室資助的航空科學(xué)基金(20152952038) 江蘇省普通高校研究生科研創(chuàng)新計(jì)劃(KYLX15_0271) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金 江蘇高校優(yōu)勢學(xué)科建設(shè)工程資助項(xiàng)目 淮安市科技計(jì)劃(HAG2015028)~~
【分類號】：V244.21
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.1929.V.20160224.1700.010.html引用格式:陳奇,趙敏,趙志豪,等.多自主翼傘系統(tǒng)建模及其集結(jié)控制[J].航空學(xué)報(bào),2016,37(10):3121-3130.CHEN Q,ZHAO M,ZHAO Z H,et al.Multiple autonomous parafoils system modeling and rendezvous

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本文編號：568207