本文關(guān)鍵詞：低空低速植保無人直升機(jī)避障控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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【摘要】：針對(duì)低空低速植保無人直升機(jī)噴灑作業(yè)過程中地表障礙物的威脅,提出了一種基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)的避障控制方法。將地表障礙物劃分為低矮型和高桿型,并制定不同的避障策略。將無人機(jī)與障礙物的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度引入到人工勢(shì)場(chǎng)中,給出基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)的避障控制算法。設(shè)計(jì)自適應(yīng)反步飛行控制器,構(gòu)建含避障控制算法和飛行控制器的完整避障控制系統(tǒng)。仿真結(jié)果表明,與傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)相比,對(duì)于低矮型障礙物,所提出的避障控制方法避障路徑縮短66.7%,避障時(shí)間減少31%;對(duì)于高桿型中的圓柱體型障礙物,避障路徑和避障時(shí)間差別不大;而對(duì)于高桿型中的長(zhǎng)方體型障礙物,避障路徑縮短約42%,避障時(shí)間減少25%。該研究可為植保無人直升機(jī)規(guī)�；瘧�(yīng)用提供參考。
【作者單位】： 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 農(nóng)業(yè)機(jī)械 設(shè)計(jì) 控制 植保無人直升機(jī) 避障 最小安全區(qū)域 人工勢(shì)場(chǎng)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61473229) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)資助項(xiàng)目(2014G2320006) 陜西省科技攻關(guān)項(xiàng)目(2015GY052)
【分類號(hào)】：V249.1
【正文快照】： 張遜遜,許宏科,朱旭.低空低速植保無人直升機(jī)避障控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2016,32(2):43-50.doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2016.02.007 http://www.tcsae.orgZhang Xunxun,Xu Hongke,Zhu Xu.Design of obstacle avoidance control system for low altitude and low sp

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本文編號(hào)：531451