本文關鍵詞：四旋翼姿態(tài)的反步滑模自抗擾控制及穩(wěn)定性

  更多相關文章： 四旋翼無人機 姿態(tài)控制 自抗擾控制 擴張狀態(tài)觀測器 反步滑�？刂�

【摘要】：為了解決四旋翼無人機姿態(tài)控制中存在的問題,設計了一種基于反步滑模自抗擾姿態(tài)控制器.首先,介紹了四旋翼無人機的動力學模型,建立了基于反步滑模自抗擾控制算法的姿態(tài)控制方案.控制方案構成主要包括擴張狀態(tài)觀測器及基于Lyapunov穩(wěn)定性分析的反步滑�？刂破�.穩(wěn)定性分析表明,通過合理調整參數可以保證控制系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的.仿真結果表明,所設計的控制器同經典自抗擾控制器相比,對擾動有較強的抑制能力,提高了自適應性和魯棒性,表明該控制系統(tǒng)具有更好的穩(wěn)定性和動態(tài)性能,對四旋翼姿態(tài)控制更加有效.
【作者單位】： 東北大學機械工程與自動化學院;
【關鍵詞】： 四旋翼無人機 姿態(tài)控制 自抗擾控制 擴張狀態(tài)觀測器 反步滑�？刂�
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51375080) 中央高校基本科研業(yè)務費專項資金資助項目(N130603003)
【分類號】：V279;V249.1
【正文快照】： 四旋翼無人機具有在局限的環(huán)境中完成懸停、垂直起降和高機動性飛行等優(yōu)異性能,以使其廣泛應用到軍事和民用領域,同時近些年來對其研究工作已成為國際熱點.但是四旋翼無人機是典型的欠驅動系統(tǒng),具有非線性、強耦合、對干擾敏感等特性,這些都增加了飛控系統(tǒng)設計的難度.雖然基本

【相似文獻】

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1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護[J];航空維修與工程;2004年04期

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本文編號：531292