本文關(guān)鍵詞：GPS在微型無人機(jī)導(dǎo)航定位中的研究與應(yīng)用，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：微型無人機(jī)在軍事和民用方面都具有廣泛的應(yīng)用價(jià)值，長期以來都是國內(nèi)外很多機(jī)構(gòu)和組織的熱點(diǎn)研究項(xiàng)目。導(dǎo)航與定位系統(tǒng)在微型無人機(jī)自主飛行中占有重要的地位。本文側(cè)重于微型無人機(jī)導(dǎo)航定位系統(tǒng)的研究與應(yīng)用。 限于微型無人機(jī)對(duì)導(dǎo)航器件的體積、重量和成本的要求，用于大型無人機(jī)的導(dǎo)航方法無法在微型無人機(jī)上使用。本文在考慮微型無人機(jī)特點(diǎn)及其對(duì)導(dǎo)航定位需求的基礎(chǔ)上，研究了全球定位系統(tǒng)GPS在其導(dǎo)航定位中的應(yīng)用。 論文首先回顧了目前采用的導(dǎo)航定位方法，介紹了衛(wèi)星導(dǎo)航定位的發(fā)展歷程，給出了微型無人機(jī)導(dǎo)航定位系統(tǒng)的構(gòu)成。第二章重點(diǎn)闡述了GPS的組成和導(dǎo)航定位原理。為提高GPS導(dǎo)航定位精度，在第三章中著重介紹了幾種差分GPS定位模型，并對(duì)差分GPS基準(zhǔn)站坐標(biāo)的精確測(cè)定進(jìn)行了研究，利用現(xiàn)有GPS設(shè)備對(duì)基準(zhǔn)站的坐標(biāo)進(jìn)行了測(cè)定試驗(yàn)，給出了實(shí)驗(yàn)結(jié)果。第四章主要討論了如何將GPS導(dǎo)航定位結(jié)果轉(zhuǎn)換為用戶實(shí)用坐標(biāo)的問題。對(duì)實(shí)際的微型無人機(jī)導(dǎo)航用到的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式作了一些合理的簡化，給出了實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式，并對(duì)這些坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式的有效性和實(shí)用性進(jìn)行了相應(yīng)的論證。第五章針對(duì)GPS和慣性導(dǎo)航定位的各自不足之處，研究了GPS／MIMU組合導(dǎo)航系統(tǒng)，實(shí)驗(yàn)仿真結(jié)果表明，該組合導(dǎo)航系統(tǒng)在精度和可靠性方面，較單一的導(dǎo)航系統(tǒng)都有明顯的改善，并且提高了可靠性和抗干擾能力。在本篇論文的最后，，就微型無人機(jī)導(dǎo)航定位系統(tǒng)的下一步工作做了一定的探討和展望。
【關(guān)鍵詞】：GPS 微型無人機(jī) 差分GPS基準(zhǔn)站 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 微慣性測(cè)量單元 組合導(dǎo)航系統(tǒng)
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2005
【分類號(hào)】：V249
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-7
• 致謝7-10
• 第一章 緒論10-19
• 1．1 課題的研究背景及意義10-11
• 1．2 導(dǎo)航的方法和分類11-12
• 1．3 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)12-13
• 1．4 無人機(jī)發(fā)展及其導(dǎo)航方式13-15
• 1．5 微型無人機(jī)MUAV導(dǎo)航定位系統(tǒng)組成15-17
• 1．6 論文內(nèi)容和章節(jié)安排17-19
• 第二章 GPS導(dǎo)航定位系統(tǒng)基本原理19-33
• 2．1 引言19
• 2．2 GPS系統(tǒng)簡介19-22
• 2．2．1 GPS衛(wèi)星星座及其工作衛(wèi)星19-21
• 2．2．2 地面監(jiān)控系統(tǒng)21
• 2．2．3 GPS信號(hào)接收機(jī)21-22
• 2．3 美國對(duì)GPS用戶的限制性政策22-23
• 2．4 GPS導(dǎo)航定位基本原理及其定位模式23-29
• 2．4．1 偽距測(cè)量25-27
• 2．4．2 載波相位測(cè)量27-29
• 2．5 GPS動(dòng)態(tài)導(dǎo)航定位29-33
• 2．5．1 動(dòng)態(tài)定位與靜態(tài)定位的區(qū)別29-30
• 2．5．2 動(dòng)態(tài)定位的特點(diǎn)與分類30-31
• 2．5．3 單點(diǎn)動(dòng)態(tài)定位31-33
• 第三章 無人機(jī)差分GPS導(dǎo)航定位基準(zhǔn)站的建立33-54
• 3．1 引言33-39
• 3．1．1 GPS衛(wèi)星導(dǎo)航定位的精度、誤差與偏差33-36
• 3．1．2 GPS導(dǎo)航定位的主要誤差36-37
• 3．1．3 GPS衛(wèi)星幾何精度因子(DOP)及最佳星座的選擇37-39
• 3．2 差分GPS定位原理39-46
• 3．2．1 位置差分導(dǎo)航定位40-42
• 3．2．2 偽距差分導(dǎo)航定位42-44
• 3．2．3 載波相位差分導(dǎo)航定位44-46
• 3．3 DGPS數(shù)據(jù)鏈和RTCM SC-104數(shù)據(jù)格式46-49
• 3．4 差分GPS基準(zhǔn)站精確坐標(biāo)的測(cè)定49-51
• 3．4．1 直接測(cè)量法49-50
• 3．4．2 聯(lián)測(cè)法50-51
• 3．4．3 軟件解算法51
• 3．5 差分基準(zhǔn)站坐標(biāo)測(cè)定實(shí)驗(yàn)及其結(jié)果51-54
• 第四章 無人機(jī)GPS導(dǎo)航定位成果的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換54-69
• 4．1 引言54
• 4．2 GPS時(shí)間及坐標(biāo)系統(tǒng)54-60
• 4．2．1 GPS時(shí)間系統(tǒng)54-56
• 4．2．2 常用坐標(biāo)系統(tǒng)56-58
• 4．2．3 WGS-84坐標(biāo)系和我國大地坐標(biāo)系58-60
• 4．3 WGS-84坐標(biāo)變換成本地實(shí)用坐標(biāo)60-64
• 4．3．1 不同空間直角坐標(biāo)系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)換60-62
• 4．3．2 大地坐標(biāo)變換成高斯平面直角坐標(biāo)62-63
• 4．3．3 不同平面直角坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換63-64
• 4．4 無人機(jī)GPS導(dǎo)航定位的實(shí)用坐標(biāo)變換64-67
• 4．4．1 高斯投影坐標(biāo)變換的一些簡化64-65
• 4．4．2 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換65-67
• 4．5 機(jī)載GPS導(dǎo)航定位坐標(biāo)變換實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析67-69
• 第五章 無人機(jī)GPS／MIMU組合導(dǎo)航系統(tǒng)的研究69-83
• 5．1 引言69-70
• 5．2 慣性導(dǎo)航與精密定位原理70-74
• 5．2．1 慣性導(dǎo)航的基本原理和分類70-72
• 5．2．2 捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的工作原理72-74
• 5．3 GPS／MIMU導(dǎo)航系統(tǒng)的組合方式及原理74-80
• 5．3．1 位置、速度組合的GPS／MIMU導(dǎo)航系統(tǒng)75-77
• 5．3．2 偽距、偽距率組合的GPS／MIMU導(dǎo)航系統(tǒng)77-80
• 5．4 速度、位置組合的GPS／MIMU導(dǎo)航仿真實(shí)驗(yàn)80-83
• 5．4．1 簡述80
• 5．4．2 硬件在線仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析80-83
• 第六章 總結(jié)與展望83-85
• 參考文獻(xiàn)85-88
• 附錄：作者攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表(錄用)的論文88

【相似文獻(xiàn)】

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