周邊桁架式可展開(kāi)天線的展開(kāi)過(guò)程涉及復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題,對(duì)天線展開(kāi)過(guò)程的研究有助于展開(kāi)天線的設(shè)計(jì)、研制和優(yōu)化。綜合考慮天線展開(kāi)過(guò)程中桁架結(jié)構(gòu)的柔性變形和索網(wǎng)結(jié)構(gòu)的變拓?fù)涮卣?建立了周邊桁架式可展開(kāi)天線展開(kāi)過(guò)程的動(dòng)力學(xué)模型。首先采用絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)法的梁?jiǎn)卧獙?duì)外桁架結(jié)構(gòu)建模,然后引入過(guò)渡函數(shù)來(lái)描述索段由松弛到張緊狀態(tài)的轉(zhuǎn)變,最后建立了周邊桁架可展開(kāi)天線的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程。對(duì)天線進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析,結(jié)果表明該方法能有效地分析天線的展開(kāi)過(guò)程,桁架結(jié)構(gòu)在內(nèi)部索網(wǎng)張力的作用下會(huì)產(chǎn)生柔性變形,對(duì)驅(qū)動(dòng)力和展開(kāi)速度產(chǎn)生顯著的影響。

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圖14節(jié)點(diǎn)A6的速度

圖13節(jié)點(diǎn)A6的位移圖14節(jié)點(diǎn)A6的速度

圖1周邊桁架式可展開(kāi)天線

星載可展開(kāi)天線要比衛(wèi)星本體大很多，為了能借助運(yùn)載火箭將天線發(fā)射到指定的軌道，天線需要先收攏到一個(gè)較小的體積，待到達(dá)指定位置后再展開(kāi)至工作態(tài)。周邊桁架天線的展開(kāi)過(guò)程涉及復(fù)雜的多柔體動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，包括柔性桁架的變形，非線性的索網(wǎng)張力和變拓?fù)涞乃骶W(wǎng)結(jié)構(gòu)等。此外，驅(qū)動(dòng)繩索與滑輪間存在的摩擦....

圖2平行四邊形單元

桁架結(jié)構(gòu)由一系列相同的平行四邊形單元組成，每個(gè)平行四邊形單元由兩根橫桿，兩根豎桿，內(nèi)含驅(qū)動(dòng)繩索的套筒，兩個(gè)五向鉸接關(guān)節(jié)和兩個(gè)三向鉸接關(guān)節(jié)組成，如圖2所示。通過(guò)驅(qū)動(dòng)繩索來(lái)改變單元對(duì)角線的長(zhǎng)度，從而實(shí)現(xiàn)周邊桁架的展開(kāi)。將周邊桁架單元運(yùn)動(dòng)規(guī)劃轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)繩索的運(yùn)動(dòng)控制，通過(guò)控制平行四邊形....

圖3空間梁?jiǎn)卧Ｐ?br>
式中，Pi和Pk分別為節(jié)點(diǎn)i和k的全局坐標(biāo)矢量，Pi,x=?Pi/?x和Pk,x=?Pk/?x分別為節(jié)點(diǎn)i和k的位置矢量梯度。梁?jiǎn)卧男魏瘮?shù)可寫為

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