農(nóng)業(yè)植保無人機(jī)近些年的發(fā)展顯著加快,其中自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)以其簡(jiǎn)單的機(jī)體結(jié)構(gòu)、較短的滑跑距離、較低的飛行高度和空中失去動(dòng)力時(shí)的高安全性使其在農(nóng)業(yè)活動(dòng)中的數(shù)據(jù)采集,農(nóng)情監(jiān)測(cè)和農(nóng)業(yè)施藥等方面有著其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。而為了提高自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)農(nóng)業(yè)活動(dòng)的效率以及節(jié)省成本,研究旋翼機(jī)的自主飛行控制系統(tǒng)勢(shì)在必行。當(dāng)自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)進(jìn)行自主飛行過程中,姿態(tài)控制是實(shí)現(xiàn)其平穩(wěn)飛行最重要的控制系統(tǒng)。在傳統(tǒng)的飛行控制中經(jīng)典PID控制是姿態(tài)控制的主要控制方法,但是經(jīng)典PID在應(yīng)對(duì)時(shí)變模型時(shí),具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性不佳、魯棒性較差等不良效果,因此本文選擇將模糊控制結(jié)合經(jīng)典PID用于旋翼機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。本文主要研究模糊PID控制對(duì)旋翼機(jī)進(jìn)行姿態(tài)控制,并在MATLAB對(duì)旋翼機(jī)飛行姿態(tài)進(jìn)行Simulink仿真。本文的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)在于,選擇已經(jīng)成熟應(yīng)用于固定翼無人機(jī)姿態(tài)控制中的先進(jìn)的控制理論,優(yōu)化傳統(tǒng)控制方式在旋翼機(jī)飛行姿態(tài)控制上的作用。本文選擇Calidus旋翼機(jī)作為數(shù)學(xué)建模和飛行控制策略研究的對(duì)象,并選擇模糊控制用于優(yōu)化經(jīng)典PID控制下的姿態(tài)控制系統(tǒng)效果。本文主要做的工作如下:本文首先對(duì)自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行過程中各種狀態(tài)變化時(shí)各操縱量的特性進(jìn)行分析...

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1C-4型旋翼機(jī)Fig.1-1C-4Autogyro

泛應(yīng)用于固定翼自動(dòng)飛行控制系統(tǒng)中的模糊PID控制為之后開發(fā)自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng)做理論及技術(shù)旋翼機(jī)歷史與發(fā)展現(xiàn)狀類歷史上首個(gè)完成飛行的旋翼類飛行器，而且隨著新，例如直升機(jī)中應(yīng)用了很多旋翼機(jī)相關(guān)技術(shù)。19不斷實(shí)驗(yàn)制造出首架旋翼機(jī)—C-4旋翼機(jī)，它由固定飛行器中的機(jī)身、機(jī)翼、垂尾和....

圖1-2C-30旋翼機(jī)

圖1-2C-30旋翼機(jī)Fig.1-2C-30Autogyro美國人HaroldPitcairn創(chuàng)辦了首家旋翼機(jī)生產(chǎn)公旋翼機(jī)并積極研發(fā)新式旋翼機(jī)。該公司研制如PC生產(chǎn)的PCA-2旋翼機(jī)是歷史上首架獲得飛行牌基本相同但旋翼采用4片槳葉。圖1-3PCA-2....

圖1-3PCA-2旋翼機(jī)Fig.1-3PCA-2Autogyro

前言圖1-2C-30旋翼機(jī)Fig.1-2C-30Autogyro美國人HaroldPitcairn創(chuàng)辦了首家旋翼機(jī)生產(chǎn)公翼機(jī)并積極研發(fā)新式旋翼機(jī)。該公司研制如P生產(chǎn)的PCA-2旋翼機(jī)是歷史上首架獲得飛行牌本相同但旋翼采用4片槳葉。

圖1-4XR-3旋翼機(jī)Fig.1-4XR-3Autogyro

旋翼機(jī)并積極研發(fā)新式旋翼機(jī)。該公司研制如PC生產(chǎn)的PCA-2旋翼機(jī)是歷史上首架獲得飛行牌基本相同但旋翼采用4片槳葉。圖1-3PCA-2旋翼機(jī)Fig.1-3PCA-2Autogyro，Kellet研發(fā)了可以實(shí)現(xiàn)跳躍起飛的XR-3旋翼廣受歡迎。同時(shí)，旋翼機(jī)的....

本文編號(hào)：3974908