無人機(簡稱uav)在國家軍事領域和民用領域上達到了普及,單無人機執(zhí)行任務較為簡單,有時更復雜和有難度的任務依賴于多無人機一起協(xié)同工作,多無人機形成編隊可以擴大視野范圍,增大偵察和搜索范圍,所以編隊飛行控制技術成為了學者們熱衷研究的問題,本文的研究主要在多無人機的編隊控制、航跡規(guī)劃問題和避障問題上進行。首先,本文針對多無人機編隊控制問題,提出使用領航跟隨法(leader-follower)編隊結構,對無人機編隊結構進行了研究,使多無人機在二維平面呈三角形編隊。leader-follower結構是由1架leader和多架follower組成,在編隊中設置一架為領航者(leader),剩下的是follower都跟隨leader運動,follower隨著leader的位置變化去變化飛行的方向以及位置參數(shù),leader用來指揮整個編隊的運動方向,在編隊中我們使用leader的參數(shù)信息求得follower的期待位置,其余follower也同樣接受此信息使它們可以運動到整體編隊期待的位置處,在仿真實驗中,通過leader的位置信息和三角形編隊結構可以求解出其余follower在編隊中期望的位置以及...

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２無人機系統(tǒng)事故概率分布統(tǒng)計圖??

?固定翼無人機飛行控制系統(tǒng)容錯控制技術研究???但是無人機系統(tǒng)不管是單機還是多架編隊使用，都是一個結構極其復雜、未知不確定和干??擾多、工作條件變化跨度大的復雜控制系統(tǒng)，也是一個潛在風險大、安全性可靠性要求高的系??統(tǒng)，如高超聲速無人機ＨＴＶ－２、艦載無人機Ｘ－４７Ｂ以及高空偵察....

圖1多無人機協(xié)同編隊飛行結構圖

圖1多無人機協(xié)同編隊飛行結構圖

圖２跟隨者和領航者的位置軌跡圖

２０２１年第０５期圖２跟隨者和領航者的位置軌跡圖圖３編隊跟蹤狀態(tài)誤差軌跡圖圖４事件觸發(fā)時刻圖４結論本文研究了ＵＡＶ的事件觸發(fā)半全局編隊跟蹤問題，提出了一種利用低增益反饋技術設計的編隊跟蹤控制算法。結果表明，在一定的充分條件下，ＵＡＶ可以在事件觸發(fā)機制下實現(xiàn)給定的半全局編隊跟蹤控制....

本文編號：3924094