隨著控制理論的不斷完善以及多智能體理論的不斷成熟,多個(gè)四旋翼無人機(jī)之間可以通過相互配合高效率完成任務(wù)。然而多機(jī)的故障往往會(huì)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)造成不可估量的影響,從而影響飛行的質(zhì)量和任務(wù)完成的進(jìn)度,所以對(duì)于多無人機(jī)容錯(cuò)控制方法的研究具有重要意義。本文主要以四旋翼無人機(jī)為研究對(duì)象,建立了其數(shù)學(xué)模型,主要研究?jī)?nèi)容如下:第一、基于多無人機(jī)主從編隊(duì)系統(tǒng),通過使用虛擬執(zhí)行器來隱藏故障達(dá)到容錯(cuò)的目的。首先建立無人機(jī)的模型和編隊(duì)的模型。在無故障的情況下,無人機(jī)需建立標(biāo)稱的控制器,無人機(jī)編隊(duì)模型通過建立滑模編隊(duì)控制器實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的穩(wěn)定;然后再考慮單個(gè)無人機(jī)執(zhí)行器部分失效故障,通過虛擬執(zhí)行器的作用使得加入虛擬執(zhí)行器后的設(shè)備和正常的情況相同從而達(dá)到容錯(cuò)的目的。仿真對(duì)比了滑模編隊(duì)方法和自適應(yīng)滑模編隊(duì)方法,自適應(yīng)滑模編隊(duì)的效果更好。第二、基于四旋翼無人機(jī)三維分布式編隊(duì),使用新型的自適應(yīng)估計(jì)故障隱藏模塊的方法,和第三章以及傳統(tǒng)的故障隱藏方法相比考慮執(zhí)行器部分失效故障因子值未知的情況,通過使用自適應(yīng)估計(jì)故障隱藏模塊的方法來實(shí)現(xiàn)故障容錯(cuò)。首先對(duì)于無故障的四旋翼系統(tǒng)的位置和姿態(tài)子系統(tǒng)分別設(shè)計(jì)滑模分布式編隊(duì)控制律,使得系統(tǒng)在正常情況...

【文章頁數(shù)】：67 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1多無人協(xié)同控制在各領(lǐng)域的應(yīng)用

c無人機(jī)在演出方面的應(yīng)用d無人機(jī)在運(yùn)輸方面的應(yīng)用圖1.1多無人協(xié)同控制在各領(lǐng)域的應(yīng)用多無人機(jī)系統(tǒng)的發(fā)展十分迅猛，和網(wǎng)絡(luò)方面的多個(gè)設(shè)備的通信相同，多個(gè)無人機(jī)也可以用網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行大量無人機(jī)之間的信息傳遞。傳統(tǒng)的控制方法是集中控制，但是這種控制方法算量比較大且中心節(jié)點(diǎn)的任務(wù)較重，....

圖3.2使用重構(gòu)模塊的重構(gòu)圖

大學(xué)專業(yè)學(xué)位碩士研究生學(xué)位論文第三章基于故障隱藏方法的多無人機(jī)編隊(duì)容冗余來實(shí)現(xiàn)的。計(jì)虛擬執(zhí)行器可以實(shí)現(xiàn)故障隱藏的目的，使得執(zhí)行器故障后的輸出和正常的輸虛擬執(zhí)行器是一種利用執(zhí)行器冗余來實(shí)現(xiàn)容錯(cuò)目的的一種新型的容錯(cuò)方法，在這一模塊加在標(biāo)稱控制器和故障模型之間，使得重構(gòu)后的故障模型....

圖4.2四旋翼自適應(yīng)估計(jì)滑模分布式編隊(duì)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

大學(xué)專業(yè)學(xué)位碩士研究生學(xué)位論文第四章基于多無人機(jī)分布式自適應(yīng)故障估計(jì)的編隊(duì)容4i2i15i3i26i4i3lKuIlKuIlKuI模型可以改成如下的形式：456iir123TiiilKlKlKQUIII....

本文編號(hào)：3915399