發(fā)布時間：2024-03-01 03:54

　　隨著控制理論的不斷完善以及多智能體理論的不斷成熟,多個四旋翼無人機之間可以通過相互配合高效率完成任務。然而多機的故障往往會對整個系統(tǒng)造成不可估量的影響,從而影響飛行的質量和任務完成的進度,所以對于多無人機容錯控制方法的研究具有重要意義。本文主要以四旋翼無人機為研究對象,建立了其數學模型,主要研究內容如下:第一、基于多無人機主從編隊系統(tǒng),通過使用虛擬執(zhí)行器來隱藏故障達到容錯的目的。首先建立無人機的模型和編隊的模型。在無故障的情況下,無人機需建立標稱的控制器,無人機編隊模型通過建立滑模編隊控制器實現系統(tǒng)的穩(wěn)定;然后再考慮單個無人機執(zhí)行器部分失效故障,通過虛擬執(zhí)行器的作用使得加入虛擬執(zhí)行器后的設備和正常的情況相同從而達到容錯的目的。仿真對比了滑模編隊方法和自適應滑模編隊方法,自適應滑模編隊的效果更好。第二、基于四旋翼無人機三維分布式編隊,使用新型的自適應估計故障隱藏模塊的方法,和第三章以及傳統(tǒng)的故障隱藏方法相比考慮執(zhí)行器部分失效故障因子值未知的情況,通過使用自適應估計故障隱藏模塊的方法來實現故障容錯。首先對于無故障的四旋翼系統(tǒng)的位置和姿態(tài)子系統(tǒng)分別設計滑模分布式編隊控制律,使得系統(tǒng)在正常情況...

【文章頁數】：67 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1多無人協(xié)同控制在各領域的應用

c無人機在演出方面的應用d無人機在運輸方面的應用圖1.1多無人協(xié)同控制在各領域的應用多無人機系統(tǒng)的發(fā)展十分迅猛，和網絡方面的多個設備的通信相同，多個無人機也可以用網絡進行大量無人機之間的信息傳遞。傳統(tǒng)的控制方法是集中控制，但是這種控制方法算量比較大且中心節(jié)點的任務較重，....

圖3.2使用重構模塊的重構圖

大學專業(yè)學位碩士研究生學位論文第三章基于故障隱藏方法的多無人機編隊容冗余來實現的。計虛擬執(zhí)行器可以實現故障隱藏的目的，使得執(zhí)行器故障后的輸出和正常的輸虛擬執(zhí)行器是一種利用執(zhí)行器冗余來實現容錯目的的一種新型的容錯方法，在這一模塊加在標稱控制器和故障模型之間，使得重構后的故障模型....

圖4.2四旋翼自適應估計滑模分布式編隊控制系統(tǒng)結構圖

大學專業(yè)學位碩士研究生學位論文第四章基于多無人機分布式自適應故障估計的編隊容4i2i15i3i26i4i3lKuIlKuIlKuI模型可以改成如下的形式：456iir123TiiilKlKlKQUIII....

本文編號：3915399