為了解決小衛(wèi)星非結(jié)構(gòu)化復雜空間下自動裝配的難題,設(shè)計并開發(fā)了一種基于彩色與深度圖像多傳感的不確定環(huán)境測量系統(tǒng)。首先,基于彩色圖像對障礙物區(qū)域進行檢測與分割。然后,利用深度圖像對障礙物區(qū)域的深度信息進行匹配融合;對于深度缺失的區(qū)域采用局部插值法進行深度恢復,獲得目標空間下完整的障礙物面三維點云模型。最后,基于Qt和PyQtGraph制作實時視頻流與三維建模效果的顯示界面。經(jīng)過測試,該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)裝配空間下障礙物(線纜)的高精度深度測量與點云建模,深度測量誤差為±2mm,并對系統(tǒng)的魯棒性進行探究。

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