針對無角速度測量的剛性航天器姿態(tài)跟蹤問題,提出一種全狀態(tài)約束輸出反饋控制方法.建立修正羅德里格參數(shù)描述的系統(tǒng)模型,提出能夠適用于約束與非約束情況的改進(jìn)型障礙李雅普諾夫函數(shù)(MBLF),拓展傳統(tǒng)對數(shù)型障礙李雅普諾夫函數(shù)的適用范圍.構(gòu)造二階輔助系統(tǒng),將控制輸入和飽和輸入之間的差作為構(gòu)造系統(tǒng)的輸入,進(jìn)而產(chǎn)生信號以補(bǔ)償飽和的影響.設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測器估計(jì)未知狀態(tài)量,并結(jié)合反步法設(shè)計(jì)輸出反饋控制律,保證系統(tǒng)全狀態(tài)約束性能和姿態(tài)跟蹤精度.通過李雅普諾夫穩(wěn)定性分析證明姿態(tài)觀測誤差和跟蹤誤差能夠達(dá)到一致最終有界.仿真結(jié)果驗(yàn)證所提方法的有效性.

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【文章目錄】：
1 引言
2 問題描述
3 改進(jìn)型障礙李雅普諾夫函數(shù)
    3.1 對稱改進(jìn)型障礙李雅普諾夫函數(shù)
    3.2 非對稱改進(jìn)型障礙李雅普諾夫函數(shù)
4 輸出反饋控制器設(shè)計(jì)
    4.1 觀測器設(shè)計(jì)
    4.2 控制器設(shè)計(jì)
5 穩(wěn)定性分析
6 數(shù)值仿真
7 結(jié)論



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