針對(duì)從地面到空間由于重力變化引起的空間機(jī)械臂的末端軌跡跟蹤問題,提出了一種基于多Lyapunov函數(shù)的PD系統(tǒng)切換策略。根據(jù)運(yùn)行環(huán)境的不同,將空間機(jī)械臂系統(tǒng)分為地面和空間2個(gè)子系統(tǒng),分別設(shè)計(jì)對(duì)應(yīng)的PD控制器,通過一定的切換規(guī)則,完成2個(gè)子系統(tǒng)和對(duì)應(yīng)控制器的主動(dòng)切換,從而實(shí)現(xiàn)從地面到空間機(jī)械臂期望軌跡的準(zhǔn)確跟蹤。運(yùn)用多Lyapunov函數(shù)方法證明了該切換系統(tǒng)的穩(wěn)定性。本文所提的控制算法在傳統(tǒng)PD控制的基礎(chǔ)上結(jié)合了切換控制的思想,通過與單一PD控制的仿真結(jié)果相比,體現(xiàn)了這一控制方法的優(yōu)越性。

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
0 引 言
1 空間機(jī)械臂模型
    1.1 地面階段模型
    1.2 空間階段模型
2 控制器設(shè)計(jì)和穩(wěn)定性分析
    2.1 控制器設(shè)計(jì)
    2.2 穩(wěn)定性分析
3 仿真研究
    3.1 有重力補(bǔ)償?shù)目臻g機(jī)械臂軌跡跟蹤
    3.2 無重力補(bǔ)償?shù)目臻g機(jī)械臂軌跡跟蹤
    3.3 采用切換控制的空間機(jī)械臂軌跡跟蹤
4 結(jié) 論



本文編號(hào)：3783499