為了分析空間機(jī)構(gòu)在不同重力環(huán)境中的驅(qū)動力差異,以單關(guān)節(jié)機(jī)械臂為研究對象,進(jìn)行不同重力環(huán)境下直流電機(jī)驅(qū)動力差異分析。首先基于拉格朗日方程推導(dǎo)出單關(guān)節(jié)機(jī)械臂的動力學(xué)模型,為分析不同重力環(huán)境下,負(fù)載、摩擦和轉(zhuǎn)速的變化對電機(jī)驅(qū)動力的影響,通過設(shè)計(jì)一套基于單關(guān)節(jié)驅(qū)動的機(jī)械臂試驗(yàn)裝置,進(jìn)行地面重力環(huán)境、地面模擬微重力環(huán)境和落塔微重力環(huán)境試驗(yàn)。然后基于試驗(yàn)數(shù)據(jù)詳細(xì)分析了不同重力環(huán)境下空間機(jī)構(gòu)電機(jī)驅(qū)動電流的差異,并基于試驗(yàn)數(shù)據(jù)對電機(jī)動力學(xué)方程中的摩擦參數(shù)進(jìn)行辨識,從而獲得基于試驗(yàn)數(shù)據(jù)修正的機(jī)械臂動力學(xué)仿真模型,為空間機(jī)構(gòu)動力學(xué)設(shè)計(jì)與應(yīng)用提供理論與試驗(yàn)依據(jù)。

【文章頁數(shù)】：10 頁

【文章目錄】：
0 引 言
1 模型建立
2 仿真分析
    2.1 不同重力環(huán)境下摩擦對電機(jī)驅(qū)動力矩的影響
    2.2 不同重力環(huán)境下負(fù)載對驅(qū)動力矩的影響
    2.3 不同重力環(huán)境下轉(zhuǎn)速對驅(qū)動力矩的影響
3 地面試驗(yàn)分析
    3.1 試驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    3.2 不同重力環(huán)境對電機(jī)驅(qū)動力矩的影響
4 落塔微重力試驗(yàn)
    4.1 試驗(yàn)環(huán)境
    4.2 不同重力環(huán)境下電機(jī)驅(qū)動力分析
    4.3 基于試驗(yàn)結(jié)果的摩擦參數(shù)辨識
5 結(jié) 論



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