針對偏振光導(dǎo)航中存在的輸出角度模糊性和三維狀態(tài)下航向角計(jì)算問題,提出利用互補(bǔ)濾波對MEMS慣性測量單元(MIMU)和偏振光傳感器進(jìn)行信息融合的姿態(tài)更新算法。該算法利用偏振光傳感器測量模型構(gòu)造太陽位置的估計(jì)矢量和實(shí)測矢量,通過PI(proportional-integral)補(bǔ)償策略實(shí)現(xiàn)3軸陀螺儀偏差的最優(yōu)估計(jì)和補(bǔ)償。通過對比純慣導(dǎo)系統(tǒng)INS、單偏振光導(dǎo)航系統(tǒng)、MIMU/地磁和MIMU/偏振光4種導(dǎo)航系統(tǒng)的輸出姿態(tài)角,表明該算法能夠有效濾除慣導(dǎo)系統(tǒng)的低頻噪聲和偏振光傳感器測量值中的高頻噪聲,并且能夠獲取無人機(jī)360°范圍內(nèi)的航向角估計(jì)量,為偏振光組合導(dǎo)航提供了一種行之有效的解決方法。

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【文章目錄】：
0 引言
1 偏振光傳感器測量模型
    1.1 傳感器測量原理
    1.2 測量模型驗(yàn)證及誤差分析
2 MIMU/POL互補(bǔ)濾波導(dǎo)航算法設(shè)計(jì)
3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證及結(jié)果分析
    3.1 準(zhǔn)靜止實(shí)驗(yàn)
    3.2 三維運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
4 結(jié)束語



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