月面巡視器的精準(zhǔn)定位是巡視器安全移動(dòng)和路徑規(guī)劃的前提和基礎(chǔ),也是確保巡視器逐步接近遠(yuǎn)距離科學(xué)目標(biāo)、完成科學(xué)探測(cè)任務(wù)的基本保障。由于月面沒有衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng),目前主要采用相對(duì)導(dǎo)航的方式實(shí)現(xiàn)月面定位�？紤]到月面環(huán)境的特殊性,使得目前應(yīng)用單一的相對(duì)定位手段難以滿足定位要求:1)由于月面凹凸、斜坡較多,使得慣導(dǎo)定位會(huì)產(chǎn)生較大的累計(jì)誤差,難以滿足長(zhǎng)距離定位要求;2)由于月面紋理單一、光照條件復(fù)雜,使得視覺定位時(shí)極易出現(xiàn)圖像特征錯(cuò)配,容易發(fā)生局部定位偏差很大的情況。本文在分析多種相對(duì)定位手段的優(yōu)劣性的基礎(chǔ)上,對(duì)多種相對(duì)定位手段進(jìn)行組合,通過多傳感器融合算法充分發(fā)揮各種定位手段的優(yōu)勢(shì),提升巡視器長(zhǎng)距離導(dǎo)航定位的精度和可靠性,解決了模擬巡視器的長(zhǎng)距離相對(duì)自主定位問題。具體研究?jī)?nèi)容如下:（1）設(shè)計(jì)了基于改進(jìn)ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征及其結(jié)構(gòu)約束的圖像匹配方法,提高了匹配性能本文首先分析了三種主流的特征提取方法,綜合它們之間的優(yōu)、缺特性,提出了改進(jìn)的ORB特征提取算子;然后采用圖匹配的方式將相鄰幀間的圖像進(jìn)行匹配,利用匹配好的特征點(diǎn)估計(jì)相機(jī)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡;最后... 

【文章來源】：江西理工大學(xué)江西省

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

（a）、（b）、（c）、（d）分別為采用SIFT、SURF、ORB和本文算法匹配結(jié)果

分別對(duì) KITTI、EuRoc 中不同序列的數(shù)據(jù)集進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)試。其中 KITTI 數(shù)據(jù)集基于自動(dòng)駕駛平臺(tái)下獲得的評(píng)測(cè)數(shù)據(jù)集，主要采集的是城市道路環(huán)境數(shù)據(jù)。而 EuRoc 數(shù)據(jù)集是利用微型飛行器采集的是工業(yè)倉(cāng)庫和普通實(shí)驗(yàn)室環(huán)境數(shù)據(jù)，測(cè)試結(jié)果顯示如圖 3.11 所示：圖 3.11 ORB_SLAM2 測(cè)試運(yùn)行過程（上、下分別為 KITTI 序列和 EuRoc 序列圖像運(yùn)行顯示）圖 3.11 整合了運(yùn)行過程中三個(gè)窗口的顯示集合。以 EuRoc 運(yùn)行圖像為例，左上角

標(biāo)定、矯正前后結(jié)果圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]月球車遙操作中的任務(wù)規(guī)劃技術(shù)研究[D]. 謝圓.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2011
[2]航天器交會(huì)對(duì)接和月球車導(dǎo)航中視覺測(cè)量關(guān)鍵技術(shù)研究與應(yīng)用[D]. 王保豐.解放軍信息工程大學(xué) 2007

碩士論文
[1]火星車同時(shí)定位與地圖構(gòu)建方法研究[D]. 董元元.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2015
[2]基于IMU/立體相機(jī)/里程儀的探測(cè)車的聯(lián)邦濾波組合導(dǎo)航定位研究[D]. 李宇.南昌大學(xué) 2015
[3]月球探測(cè)車雙目立體視覺系統(tǒng)研究[D]. 支敏慧.哈爾濱工程大學(xué) 2007



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