近年來,無人機(jī)技術(shù)日趨成熟,由于其靈活機(jī)動的特性,在物體搜尋和交通管理等場景中有著巨大的應(yīng)用前景和應(yīng)用價(jià)值。如今的無人機(jī)在目標(biāo)搜尋應(yīng)用中主要存在以下問題:需要全程手動使用遙控器進(jìn)行飛行控制、拍攝和目標(biāo)搜尋,這將會耗費(fèi)大量的人力財(cái)力;無人機(jī)在執(zhí)行飛行任務(wù)過程中沒有有效監(jiān)管,造成管理混亂。如果能夠使無人機(jī)按照設(shè)定路線自動飛行并實(shí)時(shí)記錄飛行過程中的飛行軌跡和狀態(tài)數(shù)據(jù),自動識別回傳圖像中的指定目標(biāo)物體,自動返航降落,完成一系列更高級的特定飛行任務(wù),將會大大拓展無人機(jī)的功能,節(jié)省人力,提高工作效率。為了實(shí)現(xiàn)上述功能,本文使用大疆消費(fèi)級無人機(jī),采用大疆提供的Mobile SDK移動應(yīng)用軟件開發(fā)套件,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一款可以控制無人機(jī)自動飛行的Android應(yīng)用。該應(yīng)用包括自動飛行模塊、飛行狀態(tài)記錄模塊、圖像實(shí)時(shí)識別模塊和精準(zhǔn)降落模塊。自動飛行模塊將后臺設(shè)定的任務(wù)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成無人機(jī)可識別的一系列指令以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的自動飛行;飛行狀態(tài)記錄模塊實(shí)時(shí)記錄無人機(jī)在自動飛行過程中的飛行軌跡和各種飛行狀態(tài)數(shù)據(jù),以便查看無人機(jī)真實(shí)的飛行任務(wù)執(zhí)行過程情況,從而對其進(jìn)行有效監(jiān)管;圖像實(shí)時(shí)識別模塊采用了計(jì)算速度較快的移動端前向... 

【文章來源】：山東大學(xué)山東省211工程院校985工程院校教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 項(xiàng)目開發(fā)的背景和意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 本文解決的主要問題
    1.4 本文的主要工作
    1.5 論文的組織結(jié)構(gòu)
第2章 系統(tǒng)需求分析
    2.1 系統(tǒng)概述
    2.2 系統(tǒng)目標(biāo)
    2.3 系統(tǒng)功能性需求
    2.4 系統(tǒng)非功能性需求
第3章 系統(tǒng)架構(gòu)概要設(shè)計(jì)
    3.1 系統(tǒng)整體架構(gòu)設(shè)計(jì)
        3.1.1 系統(tǒng)軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)
        3.1.2 系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.2 系統(tǒng)功能架構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.3 系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫設(shè)計(jì)
        3.3.1 E-R圖設(shè)計(jì)
        3.3.2 數(shù)據(jù)庫表設(shè)計(jì)
第4章 系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    4.1 系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)
        4.1.1 Mobile SDK
        4.1.2 JNI技術(shù)與NDK
        4.1.3 YOLOv2
    4.2 系統(tǒng)總體實(shí)現(xiàn)
    4.3 自動飛行模塊的實(shí)現(xiàn)
        4.3.1 飛行任務(wù)列表展示與任務(wù)詳情設(shè)置
        4.3.2 飛行任務(wù)數(shù)據(jù)解析和轉(zhuǎn)換
        4.3.3 飛行任務(wù)的執(zhí)行和展示
    4.4 飛行狀態(tài)記錄模塊實(shí)現(xiàn)
        4.4.1 實(shí)時(shí)記錄無人機(jī)飛行狀態(tài)
        4.4.2 展示無人機(jī)飛行軌跡
    4.5 圖像實(shí)時(shí)識別模塊實(shí)現(xiàn)
        4.5.1 模型訓(xùn)練
        4.5.2 Darknet到ncnn的模型轉(zhuǎn)換
        4.5.3 模型和權(quán)重的加載與調(diào)用
        4.5.4 使用NDK編譯生成動態(tài)鏈接庫
        4.5.5 識別結(jié)果展示
    4.6 精準(zhǔn)降落模塊實(shí)現(xiàn)
        4.6.1 停機(jī)坪圖像關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)和偏角計(jì)算
        4.6.2 精準(zhǔn)降落控制算法的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
        4.6.3 無人機(jī)自動降落過程實(shí)現(xiàn)
第5章 系統(tǒng)測試
    5.1 自動飛行模塊功能測試
    5.2 飛行狀態(tài)記錄模塊功能測試
    5.3 圖像實(shí)時(shí)識別模塊功能測試
    5.4 精準(zhǔn)降落模塊功能測試
第6章 總結(jié)和展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 課題展望
參考文獻(xiàn)
致謝
學(xué)位論文評閱及答辯情況表


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于視覺的無人機(jī)自主降落研究[D]. 賀兵兵.西華大學(xué) 2018



本文編號：3627843