智能飛行器航跡規(guī)劃是大范圍、多約束的三維規(guī)劃問題。針對飛行定位誤差的約束條件,在飛行區(qū)域的誤差校正點對飛行航跡誤差進(jìn)行實時校正,考慮智能飛行器自身結(jié)構(gòu)的限制,對當(dāng)前規(guī)劃航跡進(jìn)行曲率半徑調(diào)整,應(yīng)用非支配排序算法NSGA-Ⅱ?qū)桔E進(jìn)行規(guī)劃。MATLAB仿真結(jié)果表明,通過NSGA-Ⅱ算法能夠快速有效地得出可供選擇的Pareto最優(yōu)解,達(dá)到航跡長度盡可能小和經(jīng)過校正區(qū)域進(jìn)行校正次數(shù)盡可能少的優(yōu)化目標(biāo)。 

【文章來源】：農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程. 2020,58(10)

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

飛行器航跡規(guī)劃區(qū)域示意圖

所有校正點在規(guī)劃空間中的分布

圖2 所有校正點在規(guī)劃空間中的分布結(jié)果分析：路徑1從起始點到終點需要經(jīng)過11個誤差校正點，總航跡長度約為1.1633×105m，路徑2從起始點到終點需要經(jīng)過10個誤差校正點，總航跡長度約為1.2053×105m。與路徑1相比較，路徑2多出的航跡長度只占總航跡長度的3.48%，但所經(jīng)過的誤差校正點較少，所以路徑2相對更優(yōu)。表2為路徑2所經(jīng)過的校正點信息表，圖4為路徑2的二維航跡規(guī)劃圖，表3為路徑2各校正點誤差校正前后對比表。

【參考文獻(xiàn)】：
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