發(fā)布時間：2022-01-11 23:09

　　在載體大機動飛行背景下,要求慣性平臺具備全姿態(tài)的功能。國內(nèi)現(xiàn)有的三軸陀螺穩(wěn)定平臺（簡稱三軸平臺）不具備全姿態(tài)的功能,在內(nèi)框架增加了限位擋釘以限制內(nèi)框架角的工作范圍,主要是基于內(nèi)框架角不能工作在接近于±90°的認(rèn)識。為了準(zhǔn)確描述全姿態(tài)條件下三軸平臺的運動規(guī)律,指出了傳統(tǒng)動力學(xué)推導(dǎo)過程中的不足之處,重新建立了三軸平臺的動力學(xué)模型,基于該模型給出了非奇異的全姿態(tài)伺服回路并提出了一種新的全姿態(tài)解耦方法,包括力矩解耦和轉(zhuǎn)動慣量解耦。最后,針對轉(zhuǎn)動慣量在框架轉(zhuǎn)動過程中非定值的問題,提出了基于H∞控制理論的變增益控制策略。仿真結(jié)果表明,變增益控制器相對定常參數(shù)控制器可顯著改善三軸平臺伺服回路控制的性能。 

【文章來源】：飛控與探測. 2020,3(03)

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

框架歸零時的三軸平臺結(jié)構(gòu)

三軸平臺4個坐標(biāo)系之間的關(guān)系

分析錯誤的原因，根源在于兩個方面，其一是式（6）中把內(nèi)框架Mzp1用臺體軸力矩MzpMDzp表示，即該方法認(rèn)為內(nèi)框架的干擾力矩是由臺體的運動造成的；其二是式（7），在求解Mxp1時只用到外框架OXp2軸的動力學(xué)方程，而沒有用到OZp2軸的動力學(xué)方程。3 適應(yīng)全姿態(tài)的三軸平臺系統(tǒng)臺體合成動力學(xué)方程

【參考文獻】：
期刊論文
[1]慣性穩(wěn)定平臺的擾動觀測器/不完全微分PID復(fù)合控制[J]. 鐘婧佳,楊功流,王汀,于沛.  導(dǎo)彈與航天運載技術(shù). 2020(02)
[2]四軸慣性平臺隨動框架控制策略研究[J]. 趙軍虎,洪娟,李渤弘.  導(dǎo)航與控制. 2017(04)
[3]三軸旋轉(zhuǎn)式慣導(dǎo)平臺框架控制耦合問題研究[J]. 付常亮,王瑋.  微型機與應(yīng)用. 2015(04)

碩士論文
[1]平臺穩(wěn)定回路數(shù)字控制器的研究[D]. 賈福利.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006



本文編號：3583619