三軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)伺服回路全姿態(tài)解耦及變?cè)鲆婵刂品椒?/H1>

發(fā)布時(shí)間：2022-01-11 23:09

　　在載體大機(jī)動(dòng)飛行背景下,要求慣性平臺(tái)具備全姿態(tài)的功能。國(guó)內(nèi)現(xiàn)有的三軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)（簡(jiǎn)稱三軸平臺(tái)）不具備全姿態(tài)的功能,在內(nèi)框架增加了限位擋釘以限制內(nèi)框架角的工作范圍,主要是基于內(nèi)框架角不能工作在接近于±90°的認(rèn)識(shí)。為了準(zhǔn)確描述全姿態(tài)條件下三軸平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,指出了傳統(tǒng)動(dòng)力學(xué)推導(dǎo)過程中的不足之處,重新建立了三軸平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型,基于該模型給出了非奇異的全姿態(tài)伺服回路并提出了一種新的全姿態(tài)解耦方法,包括力矩解耦和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量解耦。最后,針對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量在框架轉(zhuǎn)動(dòng)過程中非定值的問題,提出了基于H∞控制理論的變?cè)鲆婵刂撇呗�。仿真結(jié)果表明,變?cè)鲆婵刂破飨鄬?duì)定常參數(shù)控制器可顯著改善三軸平臺(tái)伺服回路控制的性能。 

【文章來源】：飛控與探測(cè). 2020,3(03)

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

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