無人機在鐵路巡檢過程中由于樹木、建筑物的遮擋,使應用效果和巡檢安全都受到制約。采用A*算法進行鐵路巡檢航跡規(guī)劃研究,規(guī)劃無人機利用A*算法在低空飛行中避開障礙物巡視線路。結合算法流程圖和環(huán)境條件設計了程序并進行了MATLAB仿真。仿真結果表明,無人機在飛行中繞開障礙物,可以減少無人機碰撞障礙物導致的損耗。仿真驗證了該方法的可行性。 

【文章來源】：工業(yè)控制計算機. 2020,33(11)

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

算法流程圖

A*算法三維MATLAB仿真如圖4所示，圖4左邊半圓為起始點，右上角空心圓為目標點，黑色“X”為障礙物；障礙物所指代現(xiàn)實中的沿線鐵塔、架空線等；綠色陰影部分為沿線樹木或草地。黑色“-”表示無人機飛行航跡路線。圖3 航跡優(yōu)化路線圖

航跡優(yōu)化路線圖


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