目標(biāo)追蹤是旋翼無(wú)人機(jī)的一個(gè)重要的研究以及應(yīng)用方向。本文針對(duì)無(wú)人機(jī)目標(biāo)追蹤任務(wù)中目標(biāo)形態(tài)多變、追蹤場(chǎng)景多變、傳感器信號(hào)不穩(wěn)定等問題,設(shè)計(jì)了一種基于雙目視覺的旋翼無(wú)人機(jī)長(zhǎng)時(shí)間目標(biāo)追蹤算法,并設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證本文算法可用于行人、車輛追蹤,引導(dǎo)降落,目標(biāo)引導(dǎo)等多種場(chǎng)景。本文主要的工作與貢獻(xiàn)如下（1）本文回顧了金字塔L-K光流法以及Sift特征點(diǎn)匹配的理論知識(shí),介紹了雙目系統(tǒng)目標(biāo)定位的原理,列舉了常用的視覺坐標(biāo)系及其轉(zhuǎn)換矩陣。（2）提出了一種基于TLD框架的目標(biāo)追蹤算法,該算法通過Adaboost算法擴(kuò)展了經(jīng)典的TLD算法中檢測(cè)器模塊,提高了目標(biāo)檢測(cè)的速度。該算法使用Harris角點(diǎn)作為光流跟蹤點(diǎn),光流計(jì)算后綜合FB誤差與MSD匹配誤差篩選光流跟蹤點(diǎn),提高了計(jì)算精度和算法效率。（3）市場(chǎng)上大多無(wú)人機(jī)目標(biāo)追蹤系統(tǒng)僅適用于高空環(huán)境,從而無(wú)法完成對(duì)小型目標(biāo)的追蹤;由于目標(biāo)在視野中的尺寸、形態(tài)等隨時(shí)間發(fā)生變化,這些系統(tǒng)無(wú)法長(zhǎng)時(shí)間有效追蹤目標(biāo);常見的無(wú)人機(jī)跟蹤系統(tǒng)無(wú)法脫離GPS導(dǎo)航系統(tǒng),同時(shí)追蹤過程中不能保證與目標(biāo)相對(duì)位置保持不變。針對(duì)上述問題本文提出了基于TLD框架目標(biāo)追蹤—目標(biāo)區(qū)域Sift特征點(diǎn)匹配—視差... 

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

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2雷達(dá)標(biāo)校無(wú)人機(jī)平臺(tái)

于均值漂移和似然圖像橢圓亮斑檢測(cè)跟蹤算法等一系列理論成果［１，４＿ｓ］，在當(dāng)處于技術(shù)領(lǐng)先水平。上述成果為旋翼無(wú)人機(jī)目標(biāo)追蹤系統(tǒng)研究提供了大量理?yè)?jù)。旋翼無(wú)人機(jī)目標(biāo)追蹤系統(tǒng)的研究為上述理論提供了新的應(yīng)用平臺(tái)。??２０１３年筆者所在課題組開始從事旋翼無(wú)人機(jī)導(dǎo)航與控制相關(guān)領(lǐng)域的研究，??大力拓展應(yīng)用方向。目前已完成了四軸、六軸、八軸等多系列多載重的空中，且陸續(xù)為相關(guān)單位研制多款專用旋翼無(wú)人機(jī)。課題組為空軍研制的國(guó)內(nèi)首達(dá)標(biāo)校無(wú)人機(jī)平臺(tái)已取得成功，該旋翼無(wú)人機(jī)最大升限２５００米、最大起飛１１ｋｇ、抗風(fēng)等級(jí)５級(jí)、懸停精度優(yōu)于１米，已在西北某基地列裝使用。課題江蘇盱眙某風(fēng)電場(chǎng)設(shè)計(jì)的風(fēng)機(jī)葉片殘損檢測(cè)無(wú)人機(jī)平臺(tái)，替代了危險(xiǎn)的人工，該無(wú)人機(jī)可沿葉片自主作業(yè)且自動(dòng)避障已用于實(shí)際生產(chǎn)。課題組還在水質(zhì)、植被保護(hù)等領(lǐng)域?yàn)橛嘘P(guān)單位設(shè)計(jì)了數(shù)款專用無(wú)人機(jī)平臺(tái)，均已在生產(chǎn)實(shí)踐用。課題組成熟的旋翼無(wú)人機(jī)研制技術(shù)，為無(wú)人機(jī)目標(biāo)追蹤應(yīng)用研究提供了的保障。??

圖１．４無(wú)人機(jī)高空目標(biāo)追蹤??

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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