隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、機(jī)器視覺、人工智能等新型科學(xué)技術(shù)的不斷的發(fā)展與創(chuàng)新,以及無人機(jī)在軍事和民用領(lǐng)域的重要作用,將傳統(tǒng)無人機(jī)技術(shù)結(jié)合新興技術(shù)將成為未來發(fā)展的趨勢。然而新型無人機(jī)的發(fā)展仍面臨諸多問題亟需解決,例如小型固定翼無人機(jī)的低載荷和高能耗,難以在其機(jī)體上安裝高精度的慣性導(dǎo)航裝置來輔助著陸,這就對基于視覺的無人機(jī)姿態(tài)角解算技術(shù)提出了挑戰(zhàn)。國內(nèi)外專家學(xué)者以視覺測量作為研究內(nèi)容,使用了不同種類的無人機(jī)機(jī)型,單個或多個視覺傳感器,不同種姿態(tài)角解算方法求取無人機(jī)姿態(tài)角,來輔助無人機(jī)自主著陸。目前基于視覺的無人機(jī)姿態(tài)角解算技術(shù)大多使用多幅圖像,并且通過匹配圖像來獲取無人機(jī)姿態(tài)角。然而,較快的飛行速度、不斷變化的姿態(tài)角度以及高復(fù)雜度的圖像匹配算法容易導(dǎo)致解算出來的姿態(tài)角與無人機(jī)真實(shí)的姿態(tài)角不匹配,會有一定的延遲。此外,多數(shù)方法在無人機(jī)姿態(tài)角測量時采用的是固定焦距鏡頭,隨著著陸過程中距離縮短,固定焦距的使用在一定程度上影響無人機(jī)姿態(tài)角的解算精度。因此,本文研究了適用于變焦距系統(tǒng)下利用單幅圖像解算出無人機(jī)姿態(tài)角的測量方法。該方法以編碼靶標(biāo)作為合作目標(biāo),根據(jù)相機(jī)透視投影模型以及三維坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系,利用單幅包... 

【文章來源】：合肥工業(yè)大學(xué)安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

無人機(jī)分類

合肥工業(yè)大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文逐漸累積，對系統(tǒng)的可靠性產(chǎn)生嚴(yán)重影響，飛機(jī)在做尾旋動作等機(jī)體失重動作時,慣性導(dǎo)航所測得的飛機(jī)姿態(tài)角在很大程度上可能與實(shí)際的飛機(jī)姿態(tài)角相差較大。特別當(dāng)無人機(jī)接近 90 度飛行時,慣性導(dǎo)航輸出的角度可能與實(shí)際情況可能出現(xiàn)嚴(yán)重不符的情況。同時陀螺儀還具有抗沖擊力差的缺點(diǎn)，在發(fā)生較大沖擊時，陀螺儀會受到不同程度的損壞。

第一章 緒論中軸線，從而獲取被測目標(biāo)俯仰角和偏航角，但是這種方法不能測翻滾角，并且測量目標(biāo)一般是子彈和火箭等柱狀物體。3）用單目相機(jī)獲取圖像確定空間中運(yùn)動目標(biāo)的姿態(tài)角，該方法是通過獲取的圖像特征點(diǎn)與空間目標(biāo)三維姿態(tài)的迭代算法。此方法只能用于火箭等柱狀物體的姿態(tài)角測量，并且在俯仰角超過 20 度以后測量精度較低。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]無人機(jī)自主控制綜述及自主著陸控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 陳海.西北工業(yè)大學(xué) 2007
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本文編號：3543902