隨著無人機(jī)技術(shù)的日益發(fā)展,無人機(jī)已廣泛應(yīng)用于各行各業(yè),極大地豐富著人們的生活。同時,相較于單一的無人機(jī)模式,多無人機(jī)協(xié)同模式更高效更智能的特點(diǎn)使其發(fā)展日新月異。目前,多無人機(jī)協(xié)同執(zhí)行任務(wù)面臨一個很嚴(yán)重的問題就是能量供給不足。因此急需找到一種能減少多無人機(jī)協(xié)同執(zhí)行任務(wù)能量消耗的方法。最優(yōu)停止理論起初是經(jīng)濟(jì)學(xué)領(lǐng)域和金融領(lǐng)域中的方法。最近幾年,最優(yōu)停止理論成為了解決互聯(lián)網(wǎng)問題的新型方法。本文提出將最優(yōu)停止理論應(yīng)用到多無人機(jī)最優(yōu)中繼點(diǎn)的選擇中,通過選擇滿足條件的中繼無人機(jī),達(dá)到減小多無人機(jī)數(shù)據(jù)傳輸能耗的目的。首先,分析和總結(jié)了多無人機(jī)系統(tǒng)的協(xié)同執(zhí)行任務(wù)體系和傳輸數(shù)據(jù)協(xié)議,為建立本文的數(shù)據(jù)傳輸模型提供了通信基礎(chǔ),并介紹了現(xiàn)有的多無人機(jī)信息傳輸能耗算法。然后,結(jié)合源點(diǎn)無人機(jī)實(shí)時探測的特征,本文增加最優(yōu)停止條件,采用比較當(dāng)前與預(yù)測代價率和平均代價值的方式,改進(jìn)了原有停止方法中單一不適用的缺點(diǎn);增加多無人機(jī)選擇中繼點(diǎn)的限制條件,提高數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)過程中的穩(wěn)定性、安全性和高效性。在實(shí)驗(yàn)中,研究了不同參數(shù)值對中繼選取的影響,并對比了算法改進(jìn)前后的平均能耗代價率和最優(yōu)比,驗(yàn)證了優(yōu)化算法的優(yōu)勢。最后,對停止理論在多... 

【文章來源】：沈陽航空航天大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：58 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

完全分布式控制體系圖

部分分布式控制體系結(jié)構(gòu)如圖 2.3 所示。編隊通信控制站通信網(wǎng)絡(luò)圖 2.3 部分分布式控制體系圖2.3 多無人機(jī)通信協(xié)議無人機(jī)的研究方向漸漸地朝著集群化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化的方向發(fā)展。無人機(jī)的通信方式也逐步成為一個極具價值的研究熱點(diǎn)。無人機(jī)通信系統(tǒng)主要保障了無人機(jī)不僅能將數(shù)據(jù)和實(shí)時飛行狀態(tài)傳遞出去，而且保證無人機(jī)實(shí)時獲取到來自基站或其他無人機(jī)的通信需求[27]�？煽堪踩臒o人機(jī)通信系統(tǒng)是保證無人機(jī)完美完成協(xié)同任務(wù)的前提，通信系統(tǒng)性能的高低影響著整個系統(tǒng)，具有很高的研究價值。通信協(xié)議約定了雙方建立服務(wù)和通信需要遵循的準(zhǔn)則和規(guī)范。在無人機(jī)系統(tǒng)中，除了一般協(xié)議指標(biāo)之外，還需要滿足以下指標(biāo)[28]：(1) 可靠性和可恢復(fù)性。首先，在無人機(jī)所處的復(fù)雜環(huán)境下，如果出現(xiàn)錯誤命令傳輸有可能導(dǎo)致無人機(jī)失控的災(zāi)難性的后果；其次，當(dāng)有數(shù)據(jù)在無人機(jī)數(shù)據(jù)鏈中傳輸時，協(xié)議需充分考慮數(shù)據(jù)校驗(yàn)

5.2.2 最大傳輸延時的影響研究采用的最大傳輸延時分別為 280s、320s、360s、400s 和 440s。其他可變值設(shè)置為安全通信半徑 safeDis 為 750m，探測時間間隔 μ 為 0.35。圖 5.1 為采用不同最大傳輸延時下的平均代價值。經(jīng)過數(shù)據(jù)的多次傳輸，多無人機(jī)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)在不同延時下的平均代價值隨循環(huán)次數(shù)增加趨勢逐漸趨于平緩，隨延時增加平均代價值呈下降趨勢。圖 5.1 不同傳輸延時的平均代價值圖 5.2 為不同最大傳輸延時對應(yīng)的平均代價率。從圖中可以看出，平均代價率大體

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號：3532128