針對(duì)飛行器運(yùn)動(dòng)軌跡受外界氣流干擾和模型參數(shù)不確定性導(dǎo)致復(fù)雜空間運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤精度不足的問題,提出了一種改進(jìn)的雙閉環(huán)滑�？刂扑惴ㄌ岣唢w行器軌跡跟蹤的精度。該算法中外環(huán)位置控制器采用自適應(yīng)率抑制外界干擾影響,內(nèi)環(huán)姿態(tài)控制器利用切換函數(shù)自適應(yīng)模糊器抑制未知干擾力矩和抖振的影響。利用Lyapunov理論驗(yàn)證雙閉環(huán)控制算法具有全局漸近穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明,改進(jìn)的雙閉環(huán)控制算法的姿態(tài)角跟蹤誤差精度由0.02提高到了0.0005,該算法對(duì)外界干擾具有較強(qiáng)的魯棒性,同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的軌跡跟蹤。 

【文章來源】：電工技術(shù). 2020,(12)

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【部分圖文】：

飛行器力學(xué)模型

位置控制器、姿態(tài)控制器及位置和姿態(tài)動(dòng)力模型共同組成飛行器控制系統(tǒng),如圖2所示。期望軌跡信號(hào)發(fā)生器模塊輸出飛行軌跡位置狀態(tài)Pd和期望姿態(tài)角ψd。位置自適應(yīng)滑膜控制器模塊輸出θd、φd和升力U1;姿態(tài)系統(tǒng)模塊對(duì)輸出姿態(tài)轉(zhuǎn)矩Γ進(jìn)行解算,輸出給位置系統(tǒng)模塊Θ姿態(tài)角數(shù)據(jù),位置系統(tǒng)模塊收到Θ、U1后進(jìn)行計(jì)算并將計(jì)算結(jié)果位置信息P反饋。2.1 位置控制器設(shè)計(jì)

姿態(tài)角θ模糊輸入的隸屬函數(shù)


本文編號(hào)：3497938