四旋翼無(wú)人機(jī)是一種能實(shí)現(xiàn)垂直起降的非同軸式多旋翼無(wú)人機(jī),由蝶形分布的四個(gè)獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為飛行的動(dòng)力源。由于具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操控性強(qiáng)、靈活機(jī)動(dòng)等諸多優(yōu)勢(shì),四旋翼無(wú)人機(jī)具有廣闊的應(yīng)用前景。然而,從控制系統(tǒng)角度來(lái)看,四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)是一個(gè)多變量、非線性和強(qiáng)耦合的典型欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和系統(tǒng)性能分析方面存在著一定的挑戰(zhàn)性。因此,研究四旋翼無(wú)人機(jī)控制方法不僅具有理論價(jià)值而且還具有應(yīng)用價(jià)值。四旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)可以分為位置環(huán)和姿態(tài)環(huán)控制,相對(duì)位置環(huán)控制,姿態(tài)環(huán)控制系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)更為復(fù)雜,控制性能也要求更高。為了提高四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能,國(guó)內(nèi)外的諸多學(xué)者都對(duì)該飛行器姿態(tài)的控制方法做了大量的研究,嘗試采用各種非線性控制方法。有限時(shí)間控制技術(shù)作為近年來(lái)新發(fā)展的一種非線性控制方法,由于具有收斂速度快和抗擾動(dòng)能力強(qiáng)的特點(diǎn),得到眾多學(xué)者的關(guān)注和研究。因此,本文的主要出發(fā)點(diǎn)將利用這種新的控制方法來(lái)設(shè)計(jì)四旋翼飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng),以改善無(wú)人機(jī)姿態(tài)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能。本文首先介紹了四旋翼無(wú)人機(jī)的研究現(xiàn)狀和有限時(shí)間控制理論。針對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行了簡(jiǎn)單的建模分析,分析了無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的工作原理... 

【文章來(lái)源】：合肥工業(yè)大學(xué)安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：77 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

主要的無(wú)人機(jī)類(lèi)型

合肥工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文8圖1.2(a)一階系統(tǒng)在不同控制器作用下的狀態(tài)響應(yīng)曲線Fig1.2(a)Stateresponsecurveoffirst-ordersystemunderdifferentcontrollers圖1.2(b)一階系統(tǒng)在不同控制器作用下的控制信號(hào)Fig1.2(b)Controlsignaloffirst-ordersystemunderdifferentcontrollers有限時(shí)間控制方法不僅在收斂速度上比傳統(tǒng)的線性控制方法具有優(yōu)勢(shì)，還體

合肥工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文8圖1.2(a)一階系統(tǒng)在不同控制器作用下的狀態(tài)響應(yīng)曲線Fig1.2(a)Stateresponsecurveoffirst-ordersystemunderdifferentcontrollers圖1.2(b)一階系統(tǒng)在不同控制器作用下的控制信號(hào)Fig1.2(b)Controlsignaloffirst-ordersystemunderdifferentcontrollers有限時(shí)間控制方法不僅在收斂速度上比傳統(tǒng)的線性控制方法具有優(yōu)勢(shì)，還體


本文編號(hào)：3489977